基于DMC1380三轴运动控制卡的软件系统开发研究

采用PC机+DMC1380运动控制卡模式,以VC++6.0为开发工具,开发了具有通用性、开放性的三轴运动控制系统平台,实践证明该系统运行可靠、控制精度高。     

基于地图建立的无人地面车路径规划

 提出一种同时完成地图建立与路径规划的算法。该算法为两层控制结构,其上层实现子目标点的生成,下层完成局部路径规划及运动控制。根据系统实时性的要求,以N个系统周期为触发条件执行子目标点生成程序。其中无人地面车通过传感器不断获取环境信息并进行处理,完成网格占据方式的地图建立与实时更新;将地图建立的结果作为数据输入,利用A*路径规划算法生成子目标点。根据子目标点生成结果,在每个系统周期内,通过基于模糊控制的底层快速算法完成无人地面车到子目标点的运动控制。以Pioneer 3-AT型无人地面车为试验平台在未知的复杂环境中对该算法进行验证,取得了良好的地图建立和路径规划效果,证明了该算法具有良好的实时性和准确性。     

基于TMS320F2812多轴运动控制系统

针对开放式多轴运动控制系统的发展趋势及要求,提出了一种以TMS320F2812为核心,CAN总线为通信标准的分布式控制结构.详细介绍了系统的功能,硬件设计和软件结构图.该控制系统具有开放性,实时性和模块化等优点,并可应用于切割机器人中.在运行过程中,控制系统运行良好,达到了设计目标,具有广阔的应用前景.     

基底神经节与运动控制的研究进展

基底神经节对于随意运动的发起和执行设计具有重要的作用,本文通过查阅分析相关的文献资料,综述了目前关于基底神经节各通路核团在运动控制中的功能作用,并展望进一步研究基底神经节．丘脑．皮层通路的环路工作机制,为今后运动神经控制的研究工作提供一些参考．     

一种运动控制器建模与网络控制系统仿真研究

提出了一种机理分析与系统辨识相结合的直流驱动运动控制器建模方法,并根据实测数据确定了研究对象的开环传递函数,在此基础上介绍了运用Matlab和Truetime工具箱建立运动控制器网络控制系统仿真模型的方法。通过对由CAN总线构成的运动控制器网络控制系统的仿真验证了建模方法的有效性,并对仿真结果进行了分析。     

基于体感的突围赛游戏设计和实现

为提高老年人生活品质和改善躯体功能性障碍人士的健康, 提出了一种新的基于体感的游戏。该游戏由CMOS（Complementory Metal Oxide Semiconductor）传感器、 肤色检测和运动控制等组成。单片机配置OV9650传感器后, FPGA(Field Programmable Gate Array)模块读入获取的用户手部图像数据, 将样本图像导入Matlab仿真计算, 以便确定肤色识别范围。游戏过程中, 空中移动手控制屏幕下方的滑板, 使运动的红色小球反弹碰撞上方的砖块。实验结果表明, 在合适的室内光线下, 游戏运行流畅, 有良好的人机交互性。     

液压四足机器人的仿生运动控制研究

动物的节律运动具有规则的运动形式和良好的稳定性、适应性,因此这种运动方式适合用于腿式机器人的运动控制.针对四足机器人难以协调控制的问题,通过对高等动物神经学理论和节律运动的研究、改进与仿真,设计了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法,并借助Matsuoka振荡神经元模型建立了完整的四足机器人坊生运动控制网络模型.以自激行为产生不同相位的节律运动信号并控制执行器进行相应的动作,实现了一系列典型的四足机器人运动步态和足端轨迹的生成与转化,有效地解决了机器人四足协调运动控制的难题,提高了机器人在复杂环境中的运动和适应能力.     

改进的重标度极差法用于人体步态信号的动力学探测

作为人体输出生理信号之一的步态信号通常呈现一定的分形结构,具有明显的非线性特征,如何准确地探测到人体运动控制这一复杂生理系统的动力学特征具有重要的现实意义.本文通过一种改进的重标度极差法准确地捕捉到了不同自由行走速度下人体步态信号的动力学分形特征,而将原始步态时间间隔序列随机打乱顺序,获得的新序列则呈现出明显的随机性;通过与按节拍器产生的三种对应行走速率下的步态信号进行分析和比较后发现:正常健康人体输出的步态信号呈现出长程正相关性,而按节拍器节律获得的步态信号则长程正相关性减弱甚至消失,证明了人体运动控制系统调控输出步态信号的重要性.步态信号的动力学分形特性是健康人体的固有特征,具有很强的鲁棒性.缩短步态时间间隔序列长度后分析,该方法依然能够有效地探测到正常健康人体步态信号的动力学特征,并且算法简单可靠、运算快速、参数敏感、抗干扰能力强,研究结果对于人体运动控制系统的建模以及量化步态信号动力学的生理状态具有一定的应用价值.     

DSP技术在步进电机运动控制系统中的应用

本文介绍了步进电机运动控制系统的实时性和灵活性等性能,同时还介绍了DSP技术在步进电机控制系统中应用。     

篮球对抗赛机器人的研究及实现

全面介绍了一种篮球对抗赛机器人的实现．目标是由机器人模拟人类进行篮球比赛,采用简单技术实现复杂控制．其控制主体采用PIC16F877A单片机,可采用PICC、PIC Basic或汇编语言编程．机器人本体主要由夺球、收球、投篮等机构和行走装置、传感器组、控制电路等几部分组成．试验表明该机器人采用自主控制能较好地完成篮球对抗比赛．