蛇形机器人步态转换CPG控制器

蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节，使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动．基于对该节律运动机制的分析，给出蛇运动神经系统的主要功能特性．首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制，控制蛇形机器人组合关节，实现3种典型运动．通过单向激励串联该类CPG构成神经网络，给出该神经网络产生振荡输出的必要条件．用不同高级控制神经元命令激活下的输出，实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换．通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性．为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法．     

结构光栅面扫描三维测量仪的运动控制系统

针对结构光栅面扫描三维测量仪的运动控制系统,提出基于PC和运动控制卡的开放式运动控制方法.该方法以PC作为运动控制的核心处理单元,通过运动控制卡完成整个运动的细节控制,信号采用单路脉冲、差分模式输出,速度模式选用S形保证了步进电机的平滑运动.以Microsoft Visual C 6.0为工具,开发了运动控制系统软件.实践表明,PC 运动控制卡的方法,能够满足测量系统定位精度高、响应速度快的要求,具有一定的指导意义.     

运动控制技术发展及趋势探讨

本文通过论述运动控制技术的组成模块和发展过程,提出运动控制技术的发展趋势为高精度、高速度且具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。     

Investigation on full distribution CNC system based on SERCOS bus

A full distribution CNC system based on SERCOS bus is studied in accordance with the limitations of traditional PC-based motion card. The conventional PC-based motion control card is dispersed into several autonomous intelligent servo-control units with the function of servo driver. The autonomous intelligent servocontrol units realize the loop control of position, velocity and current. Interpolation computation is completed in PC and the computational results are transferred to every autonomous intelligent servo-control unit by high speed SERCOS bus. Software or hardware synchronization technology is used to ensure all servomotors are successive and synchronously running. The communication and synchronization technology of SERCOS are also researched and the autonomous intelligent servo-control card is developed byself. Finally, the experiment of circle contour process on a prototype system proves the feasibility.     

纤维铺放设备张力控制系统设计

针对纤维自动铺放设备中纤维张力控制要求和传统张力控制系统存在的问题,设计了重锤式张力控制系统。该系统将重锤作为张力控制缓冲环节,通过控制重锤位置间接控制张力。系统以运动控制器为控制核心,交流伺服电机为执行元件,激光位移传感器为检测元件。采用模糊PID作为重锤位置控制算法,以充分考虑重锤加速度对纤维张力的影响,避免张力波动。样机实验结果表明:该张力控制系统在有效避免铺放过程中的断线、松弛等问题的同时,其纤维张力的静差率和波动率均能满足工程实际要求。     

HTR-PM燃料装卸系统磁力驱动器

由甘肃省科学院磁性器件研究所所长赵克中研究员主持的"HTR-PM燃料装卸系统磁力驱动器"研制项目,是一体化卸料装置和燃料输送转换设备的重要组成部件,是实现高温高压、放射性石墨粉尘氦气氛密封传动与执行机构转子精确运动控制的关键设备部件。产品技术要求十分严格,必须全密封、无泄漏,随电站连续运行,易于实现自动控制,使用寿命长,运行可靠,结构紧凑,重量轻,满足下列技术参数:     

基于单片机的电机运动控制系统设计

为了使电动机能有更高的工作效率,简化电动机的操作,文章通过对步进电机的实时控制方式及工作原理进行研究,用AT89C51单片机做控制系统核心,结合步进电机的工作方法制定出电机运动控制系统的设计方案。此方案可通过修改电机驱动电路及相应单片机程序来应用到所有的电机控制系统当中。方案设计合理,有不错的实际应用价值。     

运动控制新技术探析

信息时代的高新技术推动了传统产业的迅速发展,在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术：全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等。本文主要分析和综述了这些新技术的基本原理、特点以及应用现状等。     

航空相机分辨率检测系统的总体方案

在航空相机的研制过程中，对于相机各项性能指标的检验是很重要的环节。因此，一个能在地面上对相机性能进行检测的装置是必不可少的。本论文论述的就是有关于航空相机的性能检测系统的设计与实现，并且以此为背景独立对系统中相应的若干环节进行了设计、实现和调试；并对检测装置中的直线运动发生装置的运动控制系统进行了研究，利用平行光管产生平行光，以测试相机分辨率：     

基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究

讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.