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71.
72.
73.
基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 总被引:10,自引:1,他引:10
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法,并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度,并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。 相似文献
74.
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果. 相似文献
75.
提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息,经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式,或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。 相似文献
76.
用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题 总被引:2,自引:0,他引:2
本文就一台六轴通用机器人FANUC S-5,建立了它的运动学模型,利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中,根据FANUC S-5的结构特点分析了其可能的所有解,从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。 相似文献
77.
王子良 《天津理工大学学报》1997,(4)
本文将机器人柔性操作机主体机构的构件视为质量连续分布的弹性体,首次根据弹性体振动理论求解机构各位姿的固有频率和主振型并建立了机构弹性动力学方程. 相似文献
78.
基于行为的多自由度机器人运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起,在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上,通过传感信息来计算局部障碍物的信息,从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动,并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。 相似文献
79.
机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点,该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件,以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据,并提出了各关节变量求取的递推算法,开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。 相似文献
80.
钱瑞明 《东南大学学报(自然科学版)》1996,26(1):63-67
结合6-SPS并联机器人的结构特点,在考虑主动副运动范围和从动副结构约束情况下,提出了上平台位置空间分析的一种几何方法。该法可直接获得三维位置空间的边界曲面方程从而可方便地绘出位置空间各截面形状。 相似文献