多臂协调搬物系统的启发式分散控制

本文采用队决策模型将协调控制问题转为分散控制问题,并应用启发式寻优技术来解决分散控制中出现的信息缺损问题.这种启发式分散控制方法,能在启发式寻优的意义下使整个系统的目标函数达到次优,同时使原先繁重的在线计算负担分散化,提高了控制的实时性.     

水合溶菌酶肽链伸展的DSC研究

蛋白质和溶剂的相互作用在决定天然蛋白质的构象和稳定性中起重要作用.世界上第一个蛋白质结构的发表就是基于球蛋白中的憎水氨基酸侧链是避开水溶剂的这一热力学依据.因此研究水对蛋白质热稳定性的影响对于了解天然蛋白质的构象及肽链的折叠、伸展会提供重要信息.     

面向网络流的自适应正则表达式分组匹配算法

针对当前的多正则表达式匹配算法占用较大的系统资源,且吞吐量较低的问题,在分析典型的正则表达式匹配算法的基础上,提出了一种自适应的多正则表达式分组匹配算法.该算法通过对正则表达式进行高效分组,将相互之间存在交叠且容易引起状态数指数增长的表达式相互隔离;将每个分组构造为一个确定性有限自动机(DFA),按匹配概率大小建立伸展树进行调度.仿真结果表明,该算法不仅大大节省了存储空间,而且吞吐量提高了大约3倍.     

Hilbert空间中均衡问题与非伸展映像不动点的强收敛定理

在Hilbert空间中引入了一种新的粘滞迭代算法,用以逼近均衡问题解集与非伸展映像不动点集的公共元,证明了一个强收敛定理.     

台西南盆地岩石圈伸展及裂后沉降特征分析

计算有效弹性厚度和不同尺度的拉张因子,并结合裂后的沉积记录可以反映一个伸展性盆地的形成演化特征.运用基于弹性梁模型和挠曲均衡原理的二维构造模拟软件重点对横穿台西南盆地的一条地震地质剖面进行模拟.分析结果表明:1.5km为台西南盆地最合适的有效弹性厚度;岩石圈尺度的拉张因子在1.2～4.8之间,上地壳尺度的拉张因子在1.0～1.2之间,全地壳尺度的拉张因子在1.1～3.0之间,岩石圈伸展具有横向的非均质性和深度的依赖性;台西南盆地裂后阶段受陆架坡折形成、东沙运动两期构造运动影响较大,不同于典型伸展性盆地裂后沉降模式,沉降特征无明显规律性.     

筒节夹钳钳臂强度的有限元分析

筒节夹钳在厂矿中用于搬运钢筒,由于钢筒质量大,夹钳夹持的可靠性及其本身的强度在设计中很关键,因此对夹钳的重要部件钳臂的研究具有重要的意义。利用有限元分析软件对钳臂进行静力学分析,得到了应力和位移的主要数据,确定了钳臂的最大应力小于材料许用应力,钳臂在工作过程中是安全可靠的。     

连接臂对适体与凝血酶相互作用影响的电化学阻抗研究

以5＇-C6-T0-A1,5＇-C6-T5-A1和5＇-C6-T10-A1三条不同长度连接臂修饰的凝血酶适体作为生物传感器的识别分子,结合巯基自组装技术,利用电化学阻抗技术,测定了凝血酶的线性范围和检出限,比较了三者灵敏度的差异。利用浓度平衡法计算了适体与凝血酶作用的结合常数,三条链的结合常数Ka分别为0.32 nM-1,0.84 nM-1和0.67 nM-1,表明,5＇-C6-T5-A1组装的传感器与凝血酶的结合常数最大,灵敏度最好。     

基于复杂曲面磨削用机器人的机械臂结构设计

针对曲面焊缝磨削加工工艺对机械臂要求,设计了一种多关节型磨削机械臂。确定了机械臂的关节构成及其实现形式,设计了磨削机械臂的机械结构,确定了结构尺寸。对机械臂主要受力关节进行了分析,并利用三维软件对机械臂进行了仿真,仿真结果表明机械臂结构合理,能满足复杂曲面磨削焊缝工作的要求。     

自由漂浮空间机械臂基于神经网络的H_∞鲁棒控制

考虑到自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性,提出了神经网络的H∞鲁棒控制策略.首先建立自由漂浮空间机器人的动态模型,再利用径向基函数(RBF)神经网络良好的逼近能力自适应补偿系统的未知非线性模型,逼近误差作为外界干扰通过鲁棒控制器消除,该方法从整个闭环系统的稳定性出发建立了神经网络权值在线学习算法,利用H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统的稳定性,并使系统L2增益小于给定的指标.仿真结果表明了所提出的控制器的有效性.