| 自由漂浮空间机械臂基于神经网络的H_∞鲁棒控制 |
| |
| 引用本文： | 张文辉,胡小平,朱银发.自由漂浮空间机械臂基于神经网络的H_∞鲁棒控制[J].应用科技,2012(6):5-8. |
| |
| 作者姓名： | 张文辉 胡小平 朱银发 |
| |
| 作者单位： | 丽水学院工学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61171189);丽水市科技局公益基金资助项目(20120326) |
| |
| 摘 要： | 考虑到自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性,提出了神经网络的H∞鲁棒控制策略.首先建立自由漂浮空间机器人的动态模型,再利用径向基函数(RBF)神经网络良好的逼近能力自适应补偿系统的未知非线性模型,逼近误差作为外界干扰通过鲁棒控制器消除,该方法从整个闭环系统的稳定性出发建立了神经网络权值在线学习算法,利用H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统的稳定性,并使系统L2增益小于给定的指标.仿真结果表明了所提出的控制器的有效性.
|
| 关 键 词： | 神经网络 空间机械臂 H∞鲁棒控制 自适应控制 |
Neural network based H_∞ robust control of free-floating space robot manipulators |
| |
| ZHANG Wenhui,HU Xiaoping,ZHU Yinfa.Neural network based H_∞ robust control of free-floating space robot manipulators[J].Applied Science and Technology,2012(6):5-8. |
| |
| Authors: | ZHANG Wenhui HU Xiaoping ZHU Yinfa |
| |
| Institution: | College of Technology,Lishui University,Lishui 323000,China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
