基于ADAMS的六自由度运动平台运动学分析

针对一种六自由度运动平台,建立其运动学模型,应用ADAMS分析软件进行了运动学仿真,证明了ADAMS分析软件对并联机构运动学正面和反面问题求解的有效性.     

基于ADAMS双横臂独立悬架的运动学仿真分析

悬架的运动学特性首先反映在车轮定位参数的变化趋势上。文章采用虚拟样机技术,在ADAMS软件环境下,建立了某商务车的双横臂扭杆独立悬架的多体动力学模型,并进行了运动学仿真分析,获得了随车轮上下跳动该悬架车轮定位参数的变化规律,为汽车悬架系统开发提供一种有效的现代化手段。     

单自由度空间机构运动学分析

SBH-1三维摆动混合机为闭链单自由度空间机构.在对其进行运动学分析时,作者先将闭链打开,建立开链多自由度空间机构各构件的运动学方程.再根据闭链约束条件,建立约束方程,最终求得三维摆动混合机闭链单自由度空间机构各构件的运动学方程.文中还对筒体、右摆叉及左摆叉的质心运动进行了分析.结果表明,筒体质心轨迹为空间"∞"字形封闭曲线,右摆叉及左摆叉的质心轨迹均为封闭的空间蛋形曲线.     

空间运动构件姿态的欧拉角表示

系统的介绍了欧拉角，又着重分析了欧拉角如何描述物体的姿态，为正确选用提供基础。这对于研究机器人的空间运动是有意义的。     

行为结构变型与创新

从实现功能的角度分析行为，提出用位移、速度、加速度、角位移、角速度、角加速度等刚体运动学参数描述行为；根据功能描述的模糊性特点，在行为描述中增加作用力参数和参数模糊系数。提出行为集合分组及其评价规则，给出行为结构变型方法，通过重复调用简单易行的分组规则和评价规则，将行为集合逐步分解，形成一系列行为结构变型。应用实例说明，该方法便于运用计算机实现行为结构寻优和创新。     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

点的合成运动与“全程分析法”

阐述了理论力学的运动学中，点的运动学和点的合成运动之间的关系，指出点的合成运动应该是工科理论力学教材和教学研究中的重点。     

基于CAT技术的多功能机构参数测试装置

针对误差对平面连杆机构运动特性及动力学特性的影响，采用先进的计算机辅助测试技术、传感器技术、数据处理及输入和输出技术，研制了一种集曲柄滑块和曲柄摇杆的运动学参数，动力学参数及速度波动为一体的测试装置，实践表明该实验装置具有功能强大，人机界面友好，使用方便等优点。     

二元混合物相分离动力学与花样演化(CDS格子气模拟)机理研究

用元胞动力系统（CDS）格子气方法研究二组分混合化样演化若干特性。主要结果是：（1）元胞自身演化映射f的四种不同选取尽管：宏花样”（“黑白花样”）拓扑结构相似，但“微花样”（“灰度花样”）有明显差异，f2和f4所对应的花样在纯黑与纯白区域都存在更加精细的鱼鳞状结构；（2）双嵌段共聚物二组分不对称（即r≠0.5)，在0.4≤r≤0.45范围内出现文献中尚未报道过的“颗粒－条状杂交花样”；（3）首次实施了六方格CDS模型，特别是“叠代过程用六方格，涂色用四方格”，结果表明方六格的确具有各向同性性好，稳定性好等优点；（4）Laplace平均算子《》的不同选取对相变花样影响不大。     

直线加速系中的引力场及其经典近似

推导出直线加速参考系中的引力场的时空线元，并由此得到牛顿引力理论中的经典运动学公式。