遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术

综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统 ,有效地解决系统通信时延问题 ,使其系统稳定 ,并具有良好的可操作性 ,才是切实可行办法     

基于遗传算法的一类不确定性扰动下的系统参数估计

对于线性系统，本文针对其系统矩阵A存在一类不确定性扰动的情况，提出了一种基于遗传算法（GA）的新的参数估计方法。同基于线性矩阵不等式（LMI）的参数估计方法相比，这种方法求解速度快，更适合于高维系统参数估计，为改进仪表测量误差对高维系统建模精度带来的影响提供了一条可行的途径。仿真实验表明，本文提出的方法具有高度鲁棒性和很好精度，能有效地消除不确定性扰动对系统精度的影响。     

Robustness Proof on A United Watermarking Based on CRT Theorem

A new method of embedding and detecting a joint watermarking is proposed. It applies the asmuth-bloom secret sharing scheme, which is based on CRT (Chinese remainder theorem) theorem, to the digital watermarking technology. On the base of describing the watermarking embedding proceeding and analyzing the watermarking detection proceeding, a series of experiments is done. The experiments emphasize on the method‘s robust proving and security analysis. And the experiments show that the method can resist the attacks of JPEG compress, geometry, noise and gray adjusting. The results of the experiments show that the method has a nice recognition of copyright for joint ownership.     

“鲁棒”调节器综合的工程方法

本文推导了受扰系统在调节对象参数发生变化时仍保持抗干性和渐近跟踪的充要条件．并提出适合于工程应用的、采用动态补偿器和状态反馈相结合的“鲁棒”调节器综合方法，给出了应用实例。     

基于MPEG心理声学模型II的自适应音频水印算法

音频水印作为保护音频作品的版权和秘密通信的可行方法,成为近年数字水印研究领域中的一个热点。针对目前音频水印算法研究中自适应性能没有得到重视的问题,提出一种基于心理声学模型II(以下称模型II)的自适应盲检测音频水印算法,令算法具备良好的自适应性和稳健性。     

最小一乘线性回归模型研究

用5个定理给出最小一乘线性回归的相关性质,为其工程应用奠定了基础。文中首先证明了“由“最小一乘”准则确定的直线y=b1x1+ b2x2经过其两个样本点”以及“由最小一乘准则确定的直线y=b1x1+ b2x2+a经过其三个样本点”。然后应用数学归纳法得到如下定理:设有n(n>P)个样本点(x1i, x2i, ? xP i, yi,),则由最小一乘准则确定的线性非奇次模型y=b1x1+b2x2+?bPxP+a经过其P+1个样本点,而相应的奇次模型必经过其P个样本点。通过大量工程实例证实了最小一乘具有较强的稳健性,同时也证实了定理的正确性。     

一种新型的模糊PID控制器

文中将PID控制器在工程整定方法的基础上，对PID参数作归一化处理，然后通过模糊控制规则和模糊推理确定对PID的参数进行调节，提出了一种新型的模糊PID算法，从而使PID控制器具有适应非线性、时变，不确定性等复杂难控对象的能力。最后利用某火力发电厂过热气温为对象对该算法进行了仿真研究。结果表明该算法使用可靠、精度高，而且具有较强的抗干扰能力和鲁棒性。     

非匹配条件下滑动模的鲁棒性

本文研究结构系统在非匹配条件下滑动模的鲁棒性问题，首先提出了变结构系统部分不变性的概念，进而给出了变结构系统具有部分不变性的充分必要条件；最后举一个例子验证所提出的方法，本文结果解决了不确定系统在何种条件下可以直接设计出具有期望动态品质的滑动模的问题。     

距离度量下的一类非线性系统输出反馈控制

针对一类非线性项下三角形依赖的输出反馈控制系统,在非线性距离度量框架下,设计状态观测器和反馈控制律稳定闭环,并分析控制器的鲁棒性.在有测量误差和输入误差时,控制器实现了闭环在距离度量意义下的稳定.当模型扰动小于正常数时,控制器可实现对于模型扰动的鲁棒稳定性.     

基于图像分类的鲁棒无载体信息隐藏

针对传统信息隐藏方法须通过修改载体以嵌入秘密信息所带来的安全性问题,提出一种基于图像分类与尺度不变特征转换(scale-invariant feature transform,SIFT)提取无载体信息隐藏的方法。首先通过快速区域卷积神经网络将原始图像库进行分类处理,生成不同种类的子图像库;然后利用图像SIFT特征点的方向信息设计一个感知鲁棒的哈希方案,并使用该方案计算出每个子图像库中图像的哈希值,将所有子图像库中的图像全部映射成相应的二进制哈希值;最后将秘密信息分割成若干个片段,通过对比秘密信息片段与所有的图像二进制哈希值,从子图像库中检索出与秘密信息片段相符的图像,将其作为含密图像传送给接收方,完成信息隐藏过程。接收方接收到全部含密图像后,根据约定的哈希方案提取秘密信息。实验结果和分析表明,该方法对JPEG压缩、高斯噪声、椒盐噪声、图像缩放等攻击具有较强的鲁棒性,且隐藏容量较高。