分布式电驱动无人平台车轮滑移率最优控制

针对车轮纵向滑移率直接影响平台的动力性和操纵稳定性的问题,文中首先分析了滑移率控制问题,并在传统分析模型的基础上建立了考虑各车轮转矩耦合作用与车速观测误差的纵向滑移率动力学模型,以此为基础进行了基于不确定性及外部扰动的最优系统设计、控制器求解,利用动力学仿真软件CarSim针对对开路面对所设计的控制器进行了仿真验证.本文所采用的鲁棒H_∞最优控制器可以较好地保证车轮纵向滑移率在不同工况下稳定在0.2左右,基本达到了控制效果.与未施加控制的情况相比,施加控制后车轮的滑移率得到了显著控制,保证了轮速一致,避免了车轮失速;同时车辆的加速度得到提升,动力性增强.      

植物乳杆菌FZU122产细菌素的分离鉴定及其抑菌活性

以中国传统酸菜为原料,通过抑菌试验、生理生化鉴定与16 S rDNA测序技术筛选出一株产抑菌物质的植物乳杆菌FZU122.采用醇沉、葡聚糖凝胶色谱柱与HPLC分离、纯化并结合抑菌试验,由该菌株发酵液中获得一种高纯度抗菌物质.基于纳升液相色谱-四极杆飞行时间串联质谱联用仪分析鉴定,该物质是一种由10个氨基酸组成的细菌素ARLGLPVHVV,相对分子质量为1 059.655 3,带2个正电荷,命名为Plantaricin-fzu 122.抑菌实验结果显示Plantaricin-fzu 122对大肠杆菌、鼠伤沙门氏菌、耐甲氧西林金黄色葡萄等食源性致病菌具有不同程度的抑菌活性.综上所述, Plantaricin-fzu 122是一类可用于控制食源性致病菌污染且具有巨大开发潜力的生物防腐剂.     

支气管肺癌侵犯纵隔的CT征象分析

目的:探讨CT征象评价支气管肺癌侵犯纵隔结构的诊断价值。方法:经手术病理证实的支气管肺癌97例,对14种(共750个)纵隔结构的CT表现与手术、纤维支气管镜及病理结果进行回顾性对照分析。记录原发肿瘤与纵隔结构的接触程度,判断该纵隔结构是否扭曲及是否有气管、支气管腔内肿瘤等。结果:以肿瘤与纵隔接触角大于0°(CT分级3~6级)为CT阳性征象,CT评估纵隔结构侵犯敏感度为72.5%,阳性预测值为80.6%;以肿瘤与纵隔结构接触角大于90°(CT分级4~6级)为CT阳性征象,CT评估纵隔结构侵犯的敏感性为47.5%,阳性预测值为82.6%;以纵隔结构与肿瘤接触角大于180°(CT分级5~6级)为阳性CT征象,病理结果为全部受累,其中结构扭曲占7/40,管腔内肿瘤侵犯占2/40。结论:CT检查对于发现支气管肺癌纵隔侵犯有重要价值,改进CT扫描技术并制定特定判断标准有助于提高CT对支气管肺癌纵隔侵犯的阳性预测值。     

黄粉虫Tenebrio molitor Linnaeus的生物学特性

黄粉虫(Tenebrio molitor Linnaeus)，在昆虫分类学中属于鞘翅目，拟步行甲科，粉甲属，又名面包虫，世界各地均有分布．黄粉虫原产于南美洲，约有100年的饲养历史，我国在20世纪50年代，由北京动物园从苏联引进饲养，以后传播至全国各地．其幼虫、蛹和成虫都含有丰富的蛋白质和多种     

PID调节器的一种闭环测试方法

提出了一种ＰＩＤ调节器的闭环测试方法。采用这种方法能够快速、准确地测试ＰＩＤ调节器参数．适合于现场应用。     

樟树赣柠1号茎段组织培养研究

本研究拟建立樟树赣柠1号茎段组织培养技术,为其苗木繁殖提供理论依据.实验以樟树赣柠1号枝条为材料,通过植物组织培养技术,研究枝条木质化程度、外植体的采集月份、消毒时间和生长调节剂对樟树赣柠1号茎段组织培养的影响.结果表明:茎段的污染率和褐化率随枝条木质化程度的增加而升高,萌芽率随枝条木质化程度的增加而降低.5月采集樟树...     

AutoCAD2000平台上直齿圆柱齿轮参数化建模

提出了在AutoCAD2000平台上,用Autolisp语言编程对直齿圆柱齿轮参数化建模的方法．该方法操作简便,造型精确,可大大提高设计效率．