基于情景经验与稀疏点云的移动机器人导航

针对稀疏点云地图用于自主导航任务的信息不充分问题,融合情景经验实现环境认知,提出一种基于情景经验与稀疏点云的移动机器人导航系统,获取全局最优路径,提高机器人导航精度.构建点云地图来保存环境显著路标.受人类基于情景经验方式导航启发,模拟经验积累过程,构建封装了场景感知、位姿信息和事件转移集的情景经验地图,实现机器人对环境在拓扑关系上的理解.结合环境稀疏点云地图定位机器人,根据情景经验地图规划路径与控制机器人行为.实验结果表明:该导航系统能够根据不同的导航任务规划出全局最优路径,并且具有较高的导航精度.     

具积分边值条件解的存在性

用比较原理和Schauder不动点定理给出了二阶常微分方程满足积分边值条件解的存在性和唯一性.     

一类2维具有源项的抛物型Monge-Ampère方程的精确解

应用不变集方法,求解2维具有源项的抛物型Monge-Ampère方程ut=det D2u+P(u)和普遍型2维具有源项的抛物型Monge-Ampère方程ut=A(u)(uxxuyy-uxyuxy)+B(u)uxx+C(u)uyy+D(u)uxy+E(u),并对确定系数的情况,得到了方程的精确解.     

TiO2纳米管阵列双极光催化燃料电池的应用研究

光催化燃料电池技术(Photocatalytic Fuel Cell, PFC)结合了光催化技术与燃料电池技术,可以同时进行降解废水与发电,对污水处理具有重要意义.探索了TiO_2纳米管阵列(TiO_2 Nanotubes Arrays,TNAs)光阳极制备工艺对其形貌结构的影响;通过扫描电子显微镜(Field Emission Scanning Electron Microscope, FESEM)证实了电解时间与TNAs管长正相关;与Cu_2O光阴极组合得到的具有更强光催化活性系统证实了PFC协同效应的存在,最佳的电解工艺为4 h,该工艺制备的电极对双氯酚酸光催化降解率在2 h内为79%;对3种标准物的分析说明,在较高的浓度范围内,通过PFC外电路的净电荷量与化学需氧量(Chemical Oxygen Demand, COD)线性相关,而随着降解进行,传质过程减弱,两者之间的相关性减弱.     

无机解磷细菌的筛选、鉴定及其溶磷能力研究

文章从水稻根际共分离出13株具有解无机磷能力的菌株,选取其中4株(Pc1、Pc3、Pp2、Pp3)溶磷能力较强的菌株作为研究对象,根据生理生化特征,鉴定菌株Pc1、Pp2、Pp3属于芽孢杆菌属(Bacillus);菌株Pc3属于土壤单胞菌属(Agromonas);以不同的碳氮源、可溶性磷量及pH值配制培...     

《泛函分析》课程教学改革的初探

《泛函分析》是数学与应用数学专业一门重要的专业基础课,为了搞好这门课的教学,以适应现阶段本校本专业的教学需要,本文着重介绍了《泛函分析》课程教学的几点措施以供探讨。     

迎春花中总黄酮含量的测定研究

目的：建立迎春花中总黄酮含量测定方法。方法：以超声辅助、65%乙醇提取迎春花总黄酮,采用分光光度法对迎春花总黄酮进行测定。结果：芦丁线性关系为Y=0.2005X＋0.0009（R=0.99961）,加标回收率在99.20%-103.29%之间,相对标准偏差1.78%。结论：本方法简便、快速、准确,且稳定性好,适合测定迎春花总黄酮的含量。     

浅谈外墙外保温聚苯板施工流程

一、前言 在当前建筑节能改造或新建节能住宅中,多采用外墙外保温隔热方法。聚苯板外墙外保温具有以下主要特点： 1）保护主体结构,延长建筑物的寿命。由于保温层置于建筑物围护结构外侧,缓冲了因温度变化导致结构变形产生的应力,避免了雨、雪、冻、融、干、湿循环造成的结构破坏,减少了空气中有害气体和紫外线对围护结构的侵蚀。可有效地防止和减少墙体的温度变形,有效地消除顶层横墙常见的斜裂缝或八字裂缝。     

辅助性康复机器人的关键技术浅析

本文简述了辅助型康复机器人的发展背景和分类,较详细地分析了涉及的关键技术并探讨了未来的发展趋势。     

重组降血压肽多肽序列的设计及表达系统构建

通过分析降血压肽结构与功能的关系,设计并合成5条降血压肽序列,通过活性测定以及体外消化试验,确定P3（六肽）为理想降血压肽,为实现该小肽在大肠杆菌中的表达,经特定酶切位点将其串联为6拷贝的融合多肽,将相应的基因序列克隆至表达载体pGEX-4T-2并转化至宿主茵Escherichia coli BL21中,双酶切、PCR以及测序结果均表明成功构建了重组质粒pGEX-4T-2-ACEIP。