基于SPCE061A单片机的智能小车的设计

本文设计并制作一种智能避障小车。以凌阳单片]gLSPCE06IA为核心控制部件，外围电路包括直流电机，电机驱动芯片，超声波传感器等。该系统的智能控制软件包括小车避障及路径控制软件和语音识别模块。利用SPCE06IA的语音模块，根据麦克风采集的语音信号与事先训练好的语音库的特征语音进行对比，进行语音辨识井通过语音命令小车行进．转向及倒车等操作，实现智能音控小车的运行状态。利用虹外传赢器检测路径信息，实现小车的智能避障功能。     

基于粒函数的智能无人驾驶泊车仿真（英文）

首先建立了小车的数学模型,采用传统的模糊控制方法对小车的自动倒车入库进行仿真,分析小车的行驶轨迹,以小车的车身参数、初始位置参数、终止位置参数为约束,对小车泊车过程的轴向角(前轮与车轴之间的夹角)进行调整,并提出基于粒函数的方法,拟合出一条精确的点响应函数,从而设计出一个粒函数控制系统.实验证明粒函数控制系统能够达到良好的效果.     

超声波传感器实现垂直泊车

自动泊车系统主体是一辆模型小车,具有前轮转向后轮驱动的能力,电源为蓄电池,实验平台实现小车的运动控制,运用超声波传感器检测小车前方障碍物以及离目标车位的距离来实现小车自动倒库功能,系统分为超声波测距、倒车控制、车位检测、人性化的界面显示,运用对多个传感器实时测量值边缘滤波处理和中值滤波处理的结果显示车辆与障碍物的位置,通过模糊控制理论,计算前轮的转向角度及车辆运行速度,最后可以自动地完成泊车操作。     

最优控制具有非完整性的两轮驱动机器人小车

研究了移动机器人反馈控制问题．这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车．考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展．且表明只要参考小车保持运动，在虚设的参考小车位形周围的小车位形的稳定成为可能．提出了最优控制律并给出了仿真结果．     

自主移动小车点镇定的控制参数优化及仿真

针对自主移动小车的点镇定问题，提出了对控制律的参数进行优化设计的思想，并放松了原有控制律对参数取值区间的限制，使系统的点镇定性得以进一步优化．仿真结果表明：控制参数的选取对自主移动小车的点镇定性影响很大；不同的自主移动小车初始位姿下控制参数的最优取值不同；通过优化控制参数以提高自主移动小车的点镇定性是可行与有效的．     

基于实例FMS的AGV调度数学模型与算法

本文讨论柔性创造系统中自动导引小车（ＡＧＶ）的调度问题，基于实例系统建立了ＡＧＶ小车的动态调度数学模型，并给出了调度算法．     

红外蔽障小车

本作品在小车两侧分别使用一组红外线传感器．以判断小车左右两侧障碍物的有无,并将信号传送回单片机处理,进而通过单片机控制小车前方的转向装置．实现小车的蔽障动作。作品车身部分利用了原玩具小车的底座,下方有开关,直接开启后就可利用简单的电路和红外装置实现蔽障作业。     

基于STC89C52RC单片机智能搬运电动小车设计

智能搬运电动小车系统使用STC89C52RC型单片机来控制实现小车寻迹、机械手对工件执行抓、放、取等动作并能实时计时功能和显示行驶距离．若小车行驶过程中遇障碍物能够实现自动避障,并能完成规定动作到达终点．通过实践证明小车系统结构简单,性价比高,易于推广和移植,具有广阔的应用前景．     

倒车雷达预警系统设计

设计的倒车雷达预警系统主要是针对汽车倒车时人无法目测到车尾与障碍物体的距离而设计的．本系统运用单片机技术、超声波测距技术和传感器技术进行设计,通过液晶屏汽车图像尾部不同条数的黑线显示障碍物与汽车的距离远近,黑线的位置表示障碍物在车后的位置,并根据其距离远近实时发出不同等级即不同频率的声音报警．     

基于摄像机标定的实时倒车轨迹算法

通过建立车辆倒车运动学模型, 利用摄像机标定理论, 推导出实时倒车轨迹方程算法. 该算法通过读取倒车运动车辆方向盘的旋转角度值, 可将在世界坐标系下推导的倒车轨迹算法经过摄像机坐标系、 成像坐标系和图像坐标系的坐标变换得到倒车预测轨迹. 该轨迹再经过径向畸变模型矫正后以影像的方式显示. 实验测试结果表明, 该算法生成的预测倒车轨迹精度较高.     

非线性模糊脉冲系统的输出反馈模糊控制

研究了非线性模糊脉冲系统的静态输出反馈鲁棒模糊控制问题.基于线性矩阵不等式(LMI)方法提出了一种静态输出反馈模糊控制新方案.采用并行分布补偿(PDC)的基本思想设计输出反馈控制器,并利用Lyapunov方法理论证明闭环系统以全局指数稳定.最后基于LMI方法,将鲁棒模糊控制器的设计问题转化为线性矩阵不等式问题(LMIP).仿真表明了本方法的有效性.     

寻孔模糊控制器研究与开发

基于水电工程施工中填炸药和插锚杆作业自动化过程的关键技术是寻孔,采用模糊控制理论,研制子模糊控制器用数字单片机作为硬件支完成模糊控制,并对以控制器为核心的控制系统进行实时动态领导具,充分证实了模糊控制器设计的正确性和可行性。     

网络闭环系统的离散模糊控制

针对网络控制系统（NCS）存在时延的情况下如何设计控制器问题，提出了一种新的网络闭环控制系统建模方法-离散模糊T-S模型，并在此模型的基础上应用平行分布补偿原理设计了NCS模糊控制器；应用Lyapunov理论和LMI方法，研究了系统的模糊稳定控制御题，给出了基于线性矩阵不等式的不依赖时滞的状态反馈模糊控制器的设计方法，并获得了NCS模糊控制的稳定充分条件为求解一组线性矩阵不等式；通过仿真验证了该控制方法的有效性。     

系统云灰色预测模型及其应用

将灰色系统云理论引入到滑模变结构控制中,设计了一种新型的灰色模糊滑模控制器。该控制器将灰色预测与模糊推理的相结合对滑模控制器的控制策略进行预测输出。能有效地解决滑模控制系统中由于系统惯性引起的切换滞后所带来的抖动问题。将此控制器应用到交调速系统中,仿真研究表明交流调速系统能获得优良的动态和静态性能。     

多输入模糊控制器规则数目的确定方法

一个好的模糊控制器需要多少条规则,这是模糊控制领域中的一个基本问题。为讨论此问题,给出了多元Lagrange插值公式的误差估计式,并据此推导出一个好的多输入模糊控制器所需规则个数的上界,当模糊规则库确定之后,可求得用模糊控制器逼近精确控制时的误差。通过仿真实例,结论得到进一步验证。     

温室环境下多变量模糊控制系统

针对温室环境系统常规控制方法难以取得理想的控制效果的问题，采用模糊从之方法对该问题进行研究。提出了将传统的模糊控制系统分解为控制器和模糊推理器新控制思路，一般控制器是完成系统执行机构的动态性能的优化，模糊推理器完成被控对象的测量信号与控制信号的转换。该方法简化了控制系统的设计和实现，又充分利用了模糊推理器和传统控制方法的优点，采用这种方法设计的温室环境下多变量模糊控制系统，具有消除系统的稳态误差的作用，提高了模糊控制器的控制精度。本系统经仿真，达到了控制要求。     

基于无人机的大气污染物模糊控制溯源算法的仿真实现

针对无人机的大气污染物溯源问题,提出了一种基于无人机的大气污染物模糊控制溯源算法。该算法结合无人机与模糊控制的特点,根据无人机实际所处环境设计一个模糊控制器并确定模糊控制器的输入、输出变量,模仿人脑的思维构建了模糊控制规则库,从而实现了无人机对大气污染物的智能溯源。算法在MATLAB环境中进行了仿真实验,仿真结果表明了该算法的有效性和可行性,为解决大气污染物溯源问题提供了一种新的思路。     

基于变论域理论的自动倒车控制

介绍了变论域自适应模糊控制器的基本思想,并且利用这种模糊控制理论--模糊控制中一个比较经典的问题,对倒车问题进行了仿真实验,其效果和普通模糊控制下的倒车仿真实验效果进行了比较. 结果表明,变论域自适应模糊控制器具有相当的普适性, 控制灵敏且几乎无超调.     

基于粒函数的模糊控制系统设计与仿真

模糊控制是基于模糊数学思想和理论建立的控制方法,在控制领域特别适用于一些无法用精确模型进行数学建模的控制系统.但对于模糊控制系统,模糊控制器的运算复杂和由于规则太多引起的规则爆炸问题始终没有很好地解决.通过引入粒函数,简化了模糊控制系统和解决了规则爆炸问题,并且将粒函数方法应用于单容水箱模糊控制系统中进行仿真.实验结果显示,粒函数方法不仅可以简化模糊控制系统的复杂性和解决规则爆炸问题,并且证明在理论和实际中粒函数器完全可以等效模糊控制器.粒函数方法适用于众多模糊控制系统中,通过示例,可以举一反三,将粒函数方法复制到其他应用场合.     

供热网时滞过程中的一种自适应模糊控制器

针对供热网中大时滞现象 ,提出了一种新的模糊控制器结构 .这种模糊控制器通过在线辨识广义时滞 ,将时滞辨识的结果模糊化 ,决策出模糊规则组 ,填充主模糊规则表 ,达到自适应的目的 .作为应用 ,给出基于集中供热网温度控制的模糊控制器的设计 ,以解决控制对象中由大时滞和时变引起的不易控制和参数调整困难的问题