9R-Ⅲ级组平面并联机构的曲柄存在条件

为使整周转动的常速电动机能够提供混合驱动的动力，针对对称结构的3-DOF的9R-Ⅲ级组平面并联机构的构型，研究了各构件长度与曲柄存在的关系，根据构型的可装配条件，推导了不同杆长关系下的曲柄存在条件，该条件为混合驱动平面并联机构构型设计的基础。     

硬件冗余技术及可靠性评价

介绍了三种硬件冗余技术：并联系统、备用系统和表决系统，并分析了它们的可靠性指标．然后提出计算机控制系统采用的一些冗余措施．最后给出选择冗余技术的可供参考性的原则．     

硫化车间分布式计算机控制系统设计

提出了采用分布式计算机控制系统来控制硫化机的加工工艺流程。该控制系统采用三层网络结构,包括管理层、协调层和控制层、并基于适应于工业现场的ＲＳ－４８５通信方式,保障了系统运行的可靠性及高的抗干扰能力;提高了轮胎的加工质量,并显著减轻了工人的劳动强度,成为实现硫化车间自动化的最佳途径。该分布式计算机控制系统也同样适用类似的控制对象。     

一种基于MAS的分布式控制系统模型

提出了一种基于多 Agent的分布式计算机控制系统的模型 ,分析了该模型逻辑结构和工作原理 ,并通过实例介绍了一种软硬件 Agent的系统开发方法 ,用于分析和设计该系统中的控制单元。利用多 Agent系统的特点 ,将系统划分为若干职能 Agent,各 Agent之间采用黑板方式通信 ,使得控制系统具有良好的开放性与可重构性。该模型在分布式铁路信号计算机控制系统的设计和实施中得到了成功应用     

XJDCCS分布式计算机控制系统中人机接口的设计和实现

本文首先讨论了在XJDCCS分布式计算机控制系统上如何设计一套适合于该系统的人机接口,并选用结构化程序设计语言True BASIC和汇编语言加以实现。最后,运用专家系统的设计思想,讨论了基于知识的辅助操作员的决策系统的设计问题,并在XJDCCS上以大型玻璃窑炉的计算机控制为模拟对象进行了仿真。     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析，提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法，对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究，并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

分布式两级微机控制系统的数据通信

以煤矿轨道运输信集闭系统为例，讨论了ＰＣ系列微机为上位机，多台ＭＣＳ－５１单片机为下位机构成的分布式两级计算机控制系统中通讯功能的实现方法，绘出了结构框图，并较详细地讨论了通信的可靠性问题。     

分布式电源及其相关技术研究

由于大功率负载的需要，分布式电源系统得到越来越广泛地应用，其中多个电源模块并联供电的方式更加常用。就分布式电源及其相关技术进行了介绍，对各种均流控制方法进行了对比分析，总结了常见的问题。     

硬件冗余技术及可靠性评价

介绍了三种硬件冗余技术:并联系统、备用系统和表决系统,并分析了它们的可靠性指标.然后提出计算机控制系统采用的一些冗余措施,最后给出选择冗余技术的可供参考性的原则.     

三自由度并联机器人的反解研究

本文应用闭环矢量法对3-DOF并联机器人机构进行位置分析,得出理论上64组位置反解的结论.采用Matlab对该机构的反解进行了数值仿真,通过改变某些参数来进行仿真结果的比较,为后续的控制研究和设计提供依据.     

Accuracy Analysis and Calibration of Gantry Hybrid Machine Tool

IntroductionKinematic accuracy is a key factor in the design ofparallel kinematic machine tools. However,research on the accuracy of parallel kinematicmachine tools is still in its initial stage because ofthe complexities of nonlinear errors.　Structural error sensibility is an important partin structural accuracy research. Faik andErdman[1] analyzed the sensibility of four barlinkages by introducing a dimensionless errorfactor for sensibility of each leg.Wu andLankarani[2 ] used the value o…     

Optimal Kinematic Design of a 2-DOF Planar Parallel Manipulator

Closed-form solutions were developed to optimize kinematics design of a 2-degree-of-freedom (2-DOF) planar parallel manipulator. The optimum design based on the workspace was presented. Meanwhile, a global, comprehensive conditioning index was introduced to evaluate the kinematic designs. The optimal parallel manipulator is incorporated into a 5-DOF hybrid machine tool which includes a 2-DOF rotational mill-ing head and a long movement worktable. The results show that the planar parallel manipulator-based ma-chine tool can be successfully used to machine blades and guide vanes for a hydraulic turbine.     

基于一种半开式滑槽球副的3-PSP并联平台设计

提出在并联机构中应用一种1移动3转动半开式滑槽球副结构,该运动副将1个移动副和1个球副集成为一个复合的运动副,可以缩短并联机构中支链的尺寸链,有助于提高并联机构精度.基于半开式滑槽球副设计了一种3自由度(3-DOF)PSP三轴并联平台,通过对此机构进行的运动分析和支链的精度分析,导出各个支链的逆解方程,同时根据影响支链运动精度的各个因素给出支链系统误差的线性补偿方程,证明此并联机构具有易于控制、运动精度高的优势.     

并联三自由度机器人参数优化与运动仿真

采用无量纲参数方法,将三自由度并联机器人的几何参数无量纲化,对机器人机构的运动学进行了反解计算。在此基础上,采用搜索法对机器人机构的几何参数进行优化选择。应用MATLAB软件编程计算得出该机器人机构在不同位姿下各铰链的输入,并绘制出了并联三自由度机器人的运动仿真图。     

Dynamics optimization of a novel high speed and high precision 3-DOF manipulator

0 IntroductionParallel kinematic manipulators (PKM) are a classof promising machineforthe manipulationand assemble ofelectronic device , because they have some advantagesover the serial manipulator ,such as high load carryingcapacity,good dynamic performance and precise position-ing[1]. Anovel hybrid 3-DOF manipulator , which com-bines the advantages of parallel manipulator and serialmanipulator, is studied in this paper . As shown inFig·1 ,the manipulator is composed of planar parallelmec…     

一种新型两自由度高速并联机械手的尺度综合

对含被动支链的两自由度平动并联机构的概念设计进行了研究,归纳了被动支链的几种可能构型.运用螺旋理论对被动支链进行自由度分析,进而提出了一种新型高速并联机械手机构,该机械手包含两条主动支链和两条被动支链,其中被动支链用来对动平台的姿态进行约束,并提高机械手的刚度.在进行运动学分析的基础上,以机械手雅克比矩阵条件数在工作空间上的平均值和最大值的加权值为性能指标,对该并联机械手机构进行了尺度综合.研究表明,该两自由度平动并联机械手可与一单自由度进给机构组合,构成一个三自由度平动混联机械手,适用于工业领域的高速拾放操作.     

力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究

针对６—ＤＯＦ并联机器人的液压主关节．设计了一种力前馈控制．结构简单．容易实现的模型参考自适应系统ＭＲＡＣＳ．仿真表明：此系统稳定可靠．有效地抑制了干扰作用．提高了系统的跟踪精度．本文的研究为系统的实际应用奠定了基础．     

3-3PS并联机构式双晶单色仪晶体箱调控装置

针对目前双晶单色仪晶体箱调控装置的缺陷,提出了一种新型晶体箱调控装置,该装置采用3-3PS并联机构实现对晶体箱的6自由度位姿调节。详细分析了3-3PS并联机构的机构模型、自由度计算、位置逆解以及位姿调节分辨率,并对3-3PS并联机构式晶体箱调控装置结构设计作了介绍。该装置应用于北京同步辐射装置扩展X射线吸收精细结构(EXAFS)光束线双晶单色仪中,位置精度优于0.05 mm,姿态调节精度优于10 arcsec。     

Task Space Division and Trajectory Planning for a Flexible Macro-Micro Manipulator System

This paper deals with a flexible macro-micro manipulator system, which includes a long flexible manipulator and a relatively short rigid manipulator attached to the tip of the macro manipulator. A flexible macro manipulator possesses the advantages of wide operating range, high speed, and low energy consumption, but the disadvantage of a low tracking precision. The macro-micro manipulator system improves tracking performance by compensating for the endpoint tracking error while maintaining the advantages of the flexible macro manipulator. A trajectory planning scheme was built utilizing the task space division method. The division point is chosen to optimize the error compensation and energy consumption for the whole system. Then movements of the macro-micro manipulator can be determined using separate inverse kinematic models. Simulation results for a planar 4-DOF macro-micro manipulator system are presented to show the effectiveness of the control system.     

一种新型三平移并联机器人位置与工作空间分析

提出了一种解耦性比较强的三平移并联机构,建立了该机构的正反解方程,运用雅可比矩阵判断了机器人的奇异位形.采用位置正解映射法分析其工作空间,为其设计和实用化提供了理论依据.