| 一种新型三平移并联机器人位置与工作空间分析 |
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| 引用本文： | 韩林,赵新华.一种新型三平移并联机器人位置与工作空间分析[J].天津理工大学学报,2007,23(5):19-21. |
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| 作者姓名： | 韩林 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种解耦性比较强的三平移并联机构,建立了该机构的正反解方程,运用雅可比矩阵判断了机器人的奇异位形.采用位置正解映射法分析其工作空间,为其设计和实用化提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置分析 奇异位形 工作空间 |
| 文章编号： | 1673-095X（2007）05-0019-03 |
| 收稿时间： | 2007-04-25 |
| 修稿时间： | 2007年4月25日 |
Analysis of the position and workspace of a novel 3-DOF parallel manipulator |
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| HAN Lin,ZHAO Xin-hua.Analysis of the position and workspace of a novel 3-DOF parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2007,23(5):19-21. |
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| Authors: | HAN Lin ZHAO Xin-hua |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin 300191, China |
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| Abstract: | The unique design of a novel 3-DOF translational parallel manipulator was presented.Its direct and inverse displacement equations were developed explicitly considering its architecture feature.Its singular configuration was determined by velocity Jacobian matrix.In addition,the workspace shape was studied via direct displacement mapping,which provided theoretical base for optimal design application of the manipulator. |
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| Keywords: | parallel manipulator position analysis singular configuration workspace |
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