夹具的定位误差模型

建立了定位元件公差和工件定位误差之间的映射模型，利用该映射模型，给定工件的位姿精度，进而确定定位元件的公差要求；而给定定位元件的公差，可以确定完全定位、欠定位和过定位时工件的位姿误差，一旦工件的位姿误差确定后，利用该模型可以确定工件上一系列评价点的位置误差。     

雷达组网中交叉定位误差校正算法

论述了干扰条件下组网雷达交叉定位的解算模型,并对其定位误差及分布进行了分析。针对各定位模型定位误差大、跳跃性强这一问题。依据数据融合理论建立了组网雷达定位误差的融合校正方法,消除了定位误差跳跃性分布现象。仿真结果表明,定位误差的融合校正模型扩大了组网雷达精确定位范围,使雷达定位精度有了较大的提高。     

差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法

文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。     

基于GIE-DOL的地面网络化弹药自定位算法

为解决传统自定位算法在精度和复杂度上不能适应地面网络化弹药的问题,研究了三边测量法的影响因素. 推导误差公式,明确了误差由节点几何关系和测距误差共同影响. 提出几何影响因子和定位距离偏差描述其影响程度,并对信标节点组合进行评价和筛选,加权计算坐标. 仿真结果表明,该算法最小化了不利因素的影响,有效地提高了定位精度,对测距误差具有较好的鲁棒性,同时该算法在弹药节点分布密集和松散的条件下均有较好的效果.      

传感网中不规则复杂3D平面定位策略研究

针对具有障碍物的复杂3D平面定位误差大以及能耗高的问题,如何进行未知节点的定位,提出了一种具有障碍物的不规则复杂3D平面定位策略,该策略将复杂三维平面划分为水平逻辑层并标记节点的所属层,然后在具有障碍物的水平层进行子区域的划分及合并,最后利用大气压传感器测距进行计算未知节点的坐标从而得到3D复杂平面的定位.通过与最新SV定位机制及COLA定位机制在定位误差及能耗进行综合仿真实验对比,本文的定位策略3D-CCD平均定位误差比SV少了5%,比COLA的平均定位误差少8%以上,定位精度上比SV和COLA提高了6.5%以上,及在能耗上比SV和COLA减少了2.7%左右.因此该定位策略(3D-CCD)在解决复杂不规则图形的不确定节点具有较大的优越性.     

基于外辐射源空域信息测量的无源定位算法

针对基于外辐射源进行定位具有抗干扰、反隐身等特点,提出了一种在方位角、俯仰角信息的基础上,增加角度变化率信息的单站无源定位方法。同时引入一种适应非线性系统的修正协方差扩展卡尔曼滤波(MVEKF)算法,与推广卡尔曼滤波器(EKF)相比,MVEKF能更好地解决量测模型非线性问题。计算机仿真结果表明,该定位方法具有较好的定位精度和定位速度,具有很大的实用价值。     

硬件计数器在机器人差分定位上的应用

针对传统的通过编码器来作为室内高精度机器人的定位常常会因为脉冲丢失和算法误差导致定位精度不够的问题,提出一种新的计数模式和定位算法。该系统采用HCTL—2032计算脉冲数量、8位微处理器实现机器人的位姿实现。实验结果表明该系统能有效的解决脉冲丢失的问题和传统的近似计算的问题。     

三角形定位算法的误差分析

为了研究三角形内定位误差,首先对三角形定位进行建模;其次在对该模型分析证明的基础上得出三角形内最小定位误差出现的条件;最后基于该条件抽象出了三角形内定位误差的变化规律,并通过实际测试验证该规律的正确性.得出的结论均来自于推导计算,为定位算法研究提供了有力理论依据与支持.     

LPGP的漂移与定位解的满意度

针对灰参数线性规划（ＬＰＧＰ）求解中的困难，提出了ＬＰＧＰ定位求解的新思路及定位规划、理想模型、临界模型等新概念；研究了定位系数变化对定位规划最优解的影响以及定位最优值的变化范围；定义了定位规划的满意度和满意解．从而可将灰参数线性规划问题化为若干个一般线性规划问题，在一定程度上解决了灰参数线性规划求解与解的评价问题     

基于卡尔曼滤波的卫星地基增强系统位置域完好性监测分析

由于卫星地基增强系统(ground-based augmentation systems,GBAS)距离域导航测量的局限性,基于最大似然(maximum likelihood,ML)估计的地面多参考一致性监测(multiple reference consistency check,MRCC)难以满足国际民航组织提出的CAT Ⅱ/Ⅲ所需完好性要求。针对基于极值估计方法的伪距误差完好性监测参数之间存在相关性以及数据样本有限的问题,提出位置域内的卡尔曼滤波监测新算法,利用线性无关参考接收机对机载目标进行独立定位解算,建立垂直定位误差的卡尔曼滤波模型,监测垂直定位误差,重新定义位置域内的完好性监测参数值。实验结果表明,该算法不仅解决了距离域内完好性监测参数间的相关性,而且减小了机载垂直保护级,提升了地基增强系统的故障检测性能,提高了系统的可用性。     

基于启发式搜索算法的无人机航迹快速规划

基于无人机导航系统的自身特点,无人机在导航过程中会出现无法精确定位的情况,从而产生定位误差。如果不能及时校正随时间累积的定位误差,会使无人机无法到达预定目的地,从而导致飞行任务失败。为避免这种情况的发生,本文研究了考虑定位误差的无人机航迹快速规划问题。以航迹距离最短为目标,考虑定位误差校正约束与航迹约束,建立了混合整数规划模型。根据深度优先搜索算法与回溯算法的特点,设计了启发式深度优先搜索+回溯算法来求解问题,并在此算法基础上加入模拟退火机制对解的质量进行优化。以某飞行区域的数据为例进行仿真实验,结果表明启发式深度优先搜索+回溯算法可以快速有效地求解考虑定位误差的无人机航迹规划问题。     

一种抗非视距误差的组合定位算法

为解决移动机器人在NLOS 环境下定位系统误差大和稳定性差的问题,提出一种抗NLOS误差的N-CTK组合算法。首先在Chan-Taylor协同算法基础上,融入卡尔曼滤波算法,提出一种CTK组合定位算法,然后基于TDOA测量值构建NLOS误差模型,引入NLOS误差转化因子,融合扩展卡尔曼滤波算法,并结合所提CTK组合算法,最终获得标签的估计值。实验测试表明：LOS环境下误差为6cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了13.5%,NLOS环境下误差为15cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了55%,定位精度明显提高。     

双马赫-曾德尔分布式光纤扰动监测系统设计

为解决扰动监测系统定位精度低的问题, 基于对光纤马赫-曾德尔干涉的研究, 设计了改进型双马赫- 曾德尔分布式光纤扰动监测系统。 利用双马赫-曾德尔光纤传感系统光程差定位原理, 通过互相关算法估算光 程差导致的时间差确定扰动点。 淹没于高频噪声的扰动信号经自主设计的信号预处理电路, 采用低通巴特沃 斯滤波器滤除 3. 3 kHz 以上高频噪声, 通过嵌入式采集与处理模块对得到的数据进行平滑滤波, 提高了扰动信 号的相关性, 有效减小了定位误差。 通过多次重复测试和数据分析结果表明, 系统定位误差约为10 m, 可用于 扰动实时监测。     

重叠年轮式无源射频识别定位算法设计

针对无源射频识别（RFID）定位问题,建立了重叠的读写器天线布局规划以及年轮式概率模型,提出了重叠年轮式定位算法,并通过Kp值修正以及双标签边缘修正实现精确定位.验证表明,与邻近算法相比,重叠年轮式无源RFID定位算法使定位误差降低了33.929%,同时定位误差概率累积分布曲线的收敛速度也显著提高.     

工序精度的综合分析法

现行的定位误差分析计算方法和工艺尺寸链计算方法的理论体系相互割裂,导致机械加工中工序精度分析时需对定位误差计算和工序尺寸计算分别单独进行,并常得出相互矛盾的结论.为解决该问题,提出了工序精度的综合分析法,并将定位误差引入到工艺尺寸链的计算中,以其作为判断工序精度能力是否足够的依据.     

基于捷联惯导的蛇形管道机器人定位算法

为解决蛇形管道探测机器人因处于地下管道,难以定位的问题,本文基于牛顿第二定律为蛇形管道探测机器人设计了一种高精度的捷联式惯性导航定位系统（Strap-down Inertial Navigation System SINS）。本系统搭载九轴惯性测量器件（IMU）对蛇形机器人的加速度及角速率信息进行测量,融合卡尔曼滤波算法对定位系统进行误差补偿,采用四元数法构造捷联式惯性导航系统姿态矩阵进行姿态更新,再积分得到速度和位移。利用MATLAB软件根据上述算法对机器人的速度、位移进行分析计算,并与机器人真实的速度位移做比较,验证算法的可靠性。实验结果表明,该算法的定位误差最大不超过4.7%,能够为管道探测机器人提供准确地速度和位置信息,具有较高的实用价值和意义。     

基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性

传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位置通过对手柄给定角速度进行积分获得.此外,同时加入压差反馈和速度反馈,提高系统定位精度和运行平稳性.研究中,以液压挖掘机为研究背景,构建了回转系统机电液联合仿真模型和试验测试系统,对控制策略可行性和有效性进行了验证和分析,结果表明,该方法对于不同期望位置,都可以获得较高的定位精度,定位误差仅有0.5°,且有效减小了位置超调和速度波动,回转位置闭环控制系统动态特性显著提高.      

基于眼角精确定位的视线估计

设计了一个单摄像机、单红外光源的视线估计系统.利用了眼角的位置信息,提出了利用USM锐化粗定位和Gabor眼角滤波器精确定位的两步定位眼角的方法;针对传统的利用瞳孔普尔钦斑点向量进行多项式拟合在头部运动时估计精度下降的问题,提出了利用内眼角间距对普尔钦斑点向量进行矫正,并采用支持向量回归建立眼部特征参数与多项式拟合误差之间的关系,进行误差补偿;结合精确定位的眼角位置,建立了二维眼部特征与屏幕坐标之间的映射关系.实验表明,该方法实现了一定范围内头部自由运动下精确的视线估计.     

一种面向位置服务的超宽带室内定位算法

超宽带技术由于较高的测距精度和穿透性能,对于位置服务有着重要的应用价值。在实际的高密度定位环境中,传统的定位算法受非视距误差和多径效应的影响,很难实时准确解算出实际位置坐标。虽然增加基站数量可以有效提高定位的精度,但是其成本也在不断提高。针对超宽带在高密度室内定位中实时性差、定位精度低的问题,提出了一种基于支持向量机的超宽带定位方法,提高了定位的精确性和鲁棒性;给出了基于到达时间差(TDOA, time difference of arrival)的支持向量机模型,重点在于将定位问题转化为分类问题的求解;通过TDOA值和坐标值来建立支持向量机分类模型,利用一对一分类模型实现了坐标值的解算,提高了坐标解算速度。仿真结果表明,在高密度实时定位中,相比于传统的Chan算法和Taylor算法,文中方法在定位精度近似的情况下,实时性要高于传统算法,满足实际定位中低功耗、快速高精度定位的要求。     

基于走时拟合的微震源定位及拾震器布阵研究

为解决国内常见微震源定位技术存在的震源定位精度及其可靠性都较低的问题,提出采用匀速P波和走时拟合的震源定位方法,编制了基于Matlab的震源定位程序。对设想的不同油井压裂微震监测中拾震器布阵方案进行震源定位,绘出了震源定位点的三维坐标误差图,比较其定位精度并选出合理的拾震器布阵方案。仿真结果表明,该方法可提高震源的定位精度,同时可根据得到的震源定位误差图分析,在拾震器利用率最高的情况下,选出准确、合理、有效的拾震器布阵方案。