基于差分进化算法下肢康复机构的优化设计

文章针对基于运动轨迹的单自由度下肢康复机器人存在的足部踏板速度突变问题，提出一种平面连杆机构尺度综合的优化方法。对下肢康复机构进行运动学分析，建立正逆解的数学模型，构建机构的凸轮曲线与足部轨迹的运动学关系；采用差分进化算法对下肢康复机构进行尺度综合分析，通过构造优化目标函数优化模型中的各参数，得到一组机构参数的最优解。优化结果表明，采用差分进化算法优化后，可以降低下肢康复机构足部踏板的速度突变，提高装置的稳定性，同时保证足部步态轨迹与正常步态轨迹基本重合。研究结果表明，该优化方法可以为下肢偏瘫患者提供科学的康复训练轨迹，有助于其康复训练。最后，文章提出一种基于层次分析法(analytic hierarchy process, AHP)的下肢功能康复评估指标体系，并建立一种以综合指标为基础的评估方法，该指标能够真实地反映患者在康复过程中的训练效率，使康复训练方式的选择更加科学、高效，更好地满足患者的康复需求。     

单自由度可调下肢康复机器人机构优化设计

为帮助下肢功能障碍患者完成步态康复训练,设计了一种新型下肢康复机器人机构,提出了机构尺度优化综合方法.首先,以一个两自由度平面五杆机构为基本机构,通过逆运动学分析建立五杆机构两个输入之间的函数关系,并以曲柄匀速转动为优化目标进行机构尺度综合;然后,在此机构的基础上引入一凸轮-连杆函数生成机构,通过逆运动学分析与机构尺度综合求解并优化凸轮廓线,实现了五杆机构两个输入之间的函数关系,并减少了机构自由度;最后,在此基础上引入一缩放机构,实现机构轨迹可调.以运动捕捉实验获取的正常人体步态轨迹为目标轨迹,进行机构优化设计,结果表明:优化所得机构在匀速电机驱动下能够很好地模拟正常人体步态轨迹与髋、膝关节运动规律,从而验证了机构与优化方法的有效性.     

穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析

针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解。采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据。     

穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析

针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解.采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据.     

基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析

为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性，利用向量代数方法，对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析；根据有限元形函数理论，建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法；在几何运动学分析的基础上，基于力矩平衡原理，分别进行正向与逆向动力学分析；利用线性变换原理并结合传递矩阵法，建立足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型，并利用Adams软件建立足式机器人四连杆腿部机构虚拟样机模型，进行正向与逆向动力学仿真实例分析。结果表明，所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型与虚拟样机模型3个油缸力与3个方向足底力的误差分别小于1%与3%,验证了所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型能够精确地求解油缸力与足底力。     

基于ADAMS的下肢康复训练坐姿调节的仿真分析

文章针对下肢功能障碍康复机器人的水平滑块调节机构,建立其基于四杆机构的人-机模型;通过解析法得出调节滑块水平距离在已知关节运动规律下的运动方程;运用静力学和动力学原理对模型中的曲柄部分进行了状态分析,并通过ADAMS进行运动学和动力学的仿真,得到调节水平距离对人体下肢关节变化、足底受力和电机转矩的影响。该文验证了所设计机构的合理性,并给出了康复训练指导建议。     

转向四连杆机构的参数分析及优化设计

利用动力学分析软件ADAMS，以汽车转向运动学为基础，对某矿用汽车转向四连杆机构进行了参数分析及优化设计。首先分析了转向机构中最小传动角对汽车转向横拉杆作用力的影响。其次，分析了机构底角和转向臂长度两个变量对汽车转向轮转角误差及转向时间的影响。最后，以转向过程中外侧车轮实际转角与理论转角误差最小为目标函数，应用ADAMS软件完成了转向四连杆机构的优化设计。     

下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究

通过从理论上建立人行走时重心轨迹运动学模型，设计了一种基于下肢康复训练机器人的重心轨迹控制系统，并对此重心轨迹控制系统进行了机构运动学仿真．对机构所能得到的模拟重心轨迹与理论得到的重心轨迹进行了对比分析，为重心控制系统的最优化设计提供理论依据．     

一种反馈式组合机构的运动分析及其仿真

首先分析了螺旋凸轮反馈式组合机构的工作原理，并推导得出该组合机构的位移函数、速度函数及加速度函数，探讨了求解这些函数的数值方法，分析指出，该反馈式组合机构的输出特性与螺旋机构的旋向、导程及凸轮廓线的形状等因素有关。同时，基于前述数学模型，开发了该机构运动学仿真应用程序，最后。通过算例对前述方法予以验证。     

基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手设计与性能研究

为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手.对并联手指机构进行了 自由度、运动学的分析,并用Adams对运动学分析进行了验证;利用机构的约束条件,确定了并联手指机构的工作空间;根据所建立的雅克比矩阵,研究了并联手指机构的奇异性与灵巧性,分析了力的传递性质;建立了灵巧手的抓取模型,分析了灵巧手协调操作的自由度、运动学和空间.通过研究分析,验证了灵巧手可行性与实用性,运动及性能方面可以满足工业生产的需求.     

小波与信号

小波分析被认为是Fourier分析的重大突破,它已成为当今从应用数学到信号处理等众多领域的研究热点。本文介绍了小波分析产生的背景和基本知识,论述了小波分年与信号分析之间的密切联系。     

对山西工业行业结构的因子分析

使用因子分析的方法对山西的工业行业结构进行了分析,其中,利用R-型因子分析将6个变量综合成了3个因子(即总量因子、经济效益因子、销售因子),利用Q-型因子分析对山西省的36个工业行业进行了分类分析。     

顺序注射分析检测技术的应用及其进展

对2002年以来顺序注射分析在环境分析和生物分析方面的应用进行了较为详细的综述.展望了顺序注射分析的未来.     

环太平洋地区斑岩钼铜矿化岩体矿化类型统计预测

本文对环太平洋地区53个与斑岩钼、铜矿床有成因联系的侵入岩体的控矿专属性进行了研究。对矿化类型与岩石化学组分之间的关系进行了统计分析和对比,从而阐明了矿化类型与岩浆演化之间的关系。作者在传统的岩石化学研究方法基础上,进一步应用R型聚类分析和因子分析等多元统计方法提取有用信息。并从应用角度,运用模糊集合论中隶属函数的概念,研究已知控矿岩体矿化类型的划分,建立评价矿化岩体矿化类型的数学模型。     

近年高考数学试题与天津市中学数学教学

本文在近年高考数学试题分析与其中一年的试卷抽样分析的基础上，剖析了天津市中学数学教学的某些薄弱环节，提出一些改革的建议。     

电位溶出分析和计时电位溶出分析及其应用

评述了电位溶出分析和计时电位溶出分析以及在其基础上发展产生的新方法的主要特征及其应用。     

山西省工业中各产业发展水平分析

采用主成分分析、聚类分析和因子分析方法，对山西省工业中34个产业2003年的数据进行分析，得出了反映各产业经济效益、产业规模情况的各项综合经济指标，并对各个产业进行排序，得到山西省的工业中各个产业发展情况和各产业发展层次的分布情况，为制定山西省整体的经济发展战略提供一定理论依据。     

黄浦江上游地区工业污染整治方案决策方法的系统过程分析

上海市黄浦江上游地区的工业污染防治对于保护取水口的水环境质量具有重要意义。为了克服通常单凭污染排放量决定污染治理对象的单因素决策方法在理论上的不足,本文力图通过多层次(宏观分析——中观分析——微观分析)、多因素(自然、经济、污染、人工干预等等)的系统过程分析,逐步筛选出在各层次处于突出前位的某些工业污染源,进一步加以综合分析、归纳,在整个上游地区总体分析的基础上,从管理与治理两个方面,提出上游地区工业污染的整治方案和措施建议。     

广西常绿阔叶林的排序

本文用主分量分析(PCA)、相互平均法(BA)及去趋势对应分析(DCA)方法对取自广西不同地区的30个常绿阔叶林的样地资料进行排序分析,并将结果与聚类分析的结果相比较。另外还对这三种排序方法进行了讨论。     

广西常绿阔叶林的排序

本文用主分量分析(PCA)、相互平均法(RA)及去趋势对应分析(DCA)方法对取自广西不同地区的30个常绿阔叶林的样地资料进行排序分析,并将结果与聚类分析的结果相比较。另外还对这三种排序方法进行了讨论。