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| 基于ADAMS的下肢康复训练坐姿调节的仿真分析 | |
| 引用本文： | 张彦,汤必强.基于ADAMS的下肢康复训练坐姿调节的仿真分析[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2019,42(12). |
| 作者姓名： | 张彦 汤必强 |
| 作者单位： | 合肥工业大学 机械工程学院,安徽 合肥 230009;合肥工业大学 智能制造技术研究院,安徽 合肥 230051 |
| 基金项目： | 科技型中小企业技术创新基金 |
| 摘 要： | 文章针对下肢功能障碍康复机器人的水平滑块调节机构,建立其基于四杆机构的人-机模型;通过解析法得出调节滑块水平距离在已知关节运动规律下的运动方程;运用静力学和动力学原理对模型中的曲柄部分进行了状态分析,并通过ADAMS进行运动学和动力学的仿真,得到调节水平距离对人体下肢关节变化、足底受力和电机转矩的影响。该文验证了所设计机构的合理性,并给出了康复训练指导建议。 |
| 关 键 词： | 下肢康复机器人 四杆机构 运动学分析 动力学分析 ADAMS仿真 |
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