运动控制系统自学习问题研究

研究了运动控制系统在重复运动方式下的自学习问题,设计了开环迭代自学习、闭环迭代自学习和预测自学习三种控制算法和结构,并对比分析了各种自学习控制算法的特点。实验结果表明,学习控制结构简单,计算量小,便于实现,对被控对象的动态模型没有严格的要求,可以明显改善具有周期性输入控制系统的轨迹跟踪精度。     

使用Mathcad对步进电机快速启动和停止运动控制的分析

步进电机由于应用场合的不同,其建模的方法有所不同。针对大转动惯量负载的快速启动和停止的运动控制,从步进电机模型入手,通过简化Leenhouts电路模型、引入驱动电路模型和动力学方程,建立了步进电机开环单节拍运动控制的分析方法。利用数学工具Mathcad实现建模,分析计算已知条件下电机运动控制的开环控制时间节拍,并给出了电磁转矩、角加速度、角速度和机械角度的仿真曲线。     

3D打印的两轮自平衡机器人的模糊自适应控制策略

为解决3D打印制造的两轮自平衡机器人模型多样化的运动控制问题,研究一种针对非特定模型的自平衡机器人的运动控制策略。结果表明:所提出策略基于模糊自适应的控制理论,可在非人为参数调整的工况下,对于非特定模型的自平衡机器人的多种运动情景,进行快速准确的参数自调节和实时稳定的运动控制。可见,本文策略能够较好地解决3D打印制造的两轮自平衡机器人的模型多样化的自适应运动控制问题。     

两轮自平衡机器人运动平衡控制研究

对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令。结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的。     

弧焊机器人工作单元Internet远程控制系统

采用IGRIP（Interactive Graphics Robot Instruction Program）建立了弧焊机器人工作单元空间场景模型，基于Internet实现了机器人的远程运动仿真．在仿真的基础上，采用CORBA-CGI（Common Obiect Request Broker Architecture-Common Gateway Interface）方式实现了弧焊机器人的Internet远程控制．同时，通过现场摄像机，机器人的运动视频可以反馈回操作者的Web页面，这样操作者就可以远程监控机器人的运动．控制实验表明，该机器人远程运动控制方案是可行、有效的．     

针形α—Fe磁粉表面氧化处理研究

采用针形铁黄（α－ＦｅＯＯＨ）还原制备得到针形α－Ｆｅ金属磁粉，然后将其浸入甲苯中，慢速空气氧化制得样品．用透射电子显微镜（ＴＥＭ）观察其表面形貌，采用Ｘ－射线衍射（ＸＲＤ），Ｘ－射线光电子能谱（ＸＰＳ）分析其组成与结构．提出α－Ｆｅ粒子表面双层缺陷氧化膜（内层Ｆｅ３Ｏ４，外层γ－Ｆｅ２Ｏ３）的模型，用热处理的方法证实了它的存在，并得出有序氧化物结构可改善α－Ｆｅ磁粉稳定性的有益结果     

全方位AGV复合转向方法的运动分析与仿真

对全方位AGV采用复合转向驱动控制进行了运动正、逆解的推导，并对其的运动约束进行了分析。该AGV改变了原AGV在运动灵活性方面存在的缺陷，除可实现普通AGV的运动方式(前进、后退和回转)外，还可以任意姿态实现沿任意路径的轨迹跟踪。通过仿真和实验验证了对其采用复合转向进行运动控制的可行性和有效性。     

船舶控制仿真系统

介绍大连海事大学轮机工程学院研制的三种船舶运动控制仿真系统，一是单机仿真，即在一台计算机上同时运行船舶运动数学模型和控制器；二是双机仿真，即一台计算机运行数学模型，同时运行一台真实的船舶控制器，这台控制器通过数字通信接口控制第一台计算机上运行的船舶运动模型，船舶模型的动态参数又反馈到控制器，组成闭环系统，也称为半物理仿真，三是物理仿真，即建营一艘按某一水动力学相似准则而缩尺的模型船，在模型船上装上真实的船舶控制器，在水池或海上做船舶运动控制试验。     

基于模糊自适应PID控制的机器人运动控制仿真研究

通过对机器人运动控制的研究,确立机器人控制系统的运动模型,将运动控制系统的动力特性和控制特性相结合,给出了基于模糊自适应PID控制的机器人控制方法,使机器人能够精确地实现点到点以及任意转角的运动控制。利用Matlab进行仿真实验,结果表明本文所研究的运动控制方法切实可行,能够满足机器人运动控制方面的设计需求,同时也能提高对机器人控制的精度和准确性。     

基于PMAC的管道缺陷检测机器人控制系统的设计

本文设计的管道缺陷检测机器人的控制系统,采用PC机和PMAC运动控制卡组合的控制模式.PC机控制云台的转动,实现管道缺陷图像的采集;PMAC控制机器人本体的运动.实验证明,该控制系统能够对管道缺陷检测机器人进行精确控制,使之准确检测到管道的缺陷.