自动更换工具主/从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手、工具、工具库、主操作手和微机控制系统组成．还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件——对接装置的工作原理．在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率、减轻操作人员的疲劳程度     

主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ．与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线，圆弧的插值功能，海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

回转机械手的PLC控制设计

介绍回转机械手的工作过程,针对传送带用旋转型搬运机械手开发了PLC控制系统,给出了机械手系统示意图、梯形图、PLC连线图,实现了机械手自动工作．     

主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ。与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线、圆弧的插值功能。海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

面向作业任务的AUV用自主式机械手结构设计

论述了研制的自主作业水下机械手的总体、结构设计特点和主要性能技术指标。机械手装备于自主式潜水器（ＡＵＶ）上,具有五个自由度,直流力矩电机驱动,最大作业水深为１００ｍ。机械手具有结构轻巧、运动传递精确、手爪可更换和被动柔顺功能等特点,可在计算机控制下面向对象自主作业。讨论了机械手的运动学计算、计算机仿真和调试试验情况。     

面向作业任务的AUV用自主式机械手结构设计

论述了研制的自主作业水下机械手的总体、结构设计特点和主要性能技术指标.机械手装备于自主式潜水器(AUV)上,具有五个自由度,直流力矩电机驱动,最大作业水深为100m.机械手具有结构轻巧、运动传递精确、手爪可更换和被动柔顺功能等特点.可在计算机控制下面向对象自主作业.讨论了机械手的运动学计算、计算机仿真和调试试验情况.     

主——从式智能机器人STANFORD型主机械手研究

应用刚体动力学方法研究了６自由度ＳＴＡＮＦＯＲＤ型主机械手的运动特性。重点分析腕部和臂部的动力学状态，提出了新的腕部结构和随遇平衡系统。     

机械手工位调整装置设计

摘要；在自动化生产线中，为提高生产效率。通常采用机械手代替手工操作．在生产过程中机械手需不停更换工作位置，以实现对工件的安装。针对机械手的工位转换装置进行设计，采用曲柄摇杆机构带动齿轮旋转，可实现机械手在两特定工位处的转换。     

电机控制下的一类弹性机械手系统的镇定

考察了某一类在电机控制下的机械手系统。为了抑制这类机械手的弹性弯曲振动，设计了一类电机控制，使整个闭环系统描述为一个适当的在Ｈｉｌｂｅｒｔ空间中的抽象发展方程。运用泛函分析及算子半群方法，讨论了相应的发展方程主算子的谱特征及半群性质。最后，证明了所讨论的非线性系统的解指数一致衰减到零，从而保证了弹性机械手的工作姿态到位     

基于PLC的自动传送系统研究

本文以机械手和送料车构成的自动传送系统为研究对象,采用PLC的控制方式,详细介绍了其控制要求和软硬件设计方案。方法简单易行,编程容易,可靠性高。     

基于PLC和WinCC的机械手运动仿真系统的设计

本文给出了基于PLC和WinCC的机械手运动控制系统的方案。模拟机械手在生产中的运行状况,利用STEP7程序控制机械手的运行,使用仿真软件PLCSIM来模拟S7-300的运行,并利用WinCC软件监控其动作状态,实现了对工业机械手动作过程自动监控的仿真。     

PLC在机械手采样中的应用

介绍了PLC在机械手采样中的应用，对其机械部分、控制系统等作了详细介绍，其机械部分包括行车的大车、小车、机械手、采样头和行车支架；控制方式包括手动、半自动和全自动，特别介绍了在机械手采样中PLC程序各个控制功能块的结构和作用。     

仿生机械手结构设计与分析

介绍了一种自行研制的自售饮料仿生机械手系统模型，对仿生机械手结构进行了原理设计以及运动学分析，并推导出机械手各个关节执行机构的运动定位误差与末端抓手的定位误差的数学关系式。     

多工位自动冲床机械手控制器设计

本文介绍了由可编程序控制器（ＰＬＣ）组成的多工位自动冲床机械手控制器。重点介绍了系统的组成,面板功能设计和软件编程。应用结果表明,该装置结构简单、工作可靠,调试修改方便,便于推广。     

PLC在机械手自动控制系统中的应用研究

机械手的工作过程是由气缸驱动的，针对电磁阀的控制要求，提出了以可编程控制器（PLC）为控制核心的机械手的自动控制系统、机械手的四种工作方式以及实现方法。     

三菱PLC在机械手定位控制中的应用

本文以YL-335B型自动生产线实训考核装置为背景,以传输单元为例重点讲述了PLC对机械手自由转动的控制,指出伺服电机在机械手定位中的应用,大大提高了置位的准确度,并用PLC对其进行速度控制,增强了其应用性。该设备使用效果良好,成本低,同时具备在三维空间内大范围作业的功能。     

PLC和触摸屏在机械手控制中的应用

本文介绍了PLC在机械手控制中的具体应用以及利用触摸屏对机械手进行监控的方法。PLC控制的机械手系统可靠性高,控制方便,同时利用触摸屏组态软件设计机械手控制系统监控界面,可以提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态,极大的提高了系统的工作效率。     

机械手模型的PLC控制系统设计

利用S7--300系列PLC对机械手进行控制，详细阐述了系统的主回路和控制回路工作原理以及接线图。     

大型专用喷涂机械手的设计与应用

介绍了一种专门用于船舶、各种大直径管道及大型耐酸容器外表面喷涂的６个自由度大型专用喷涂机械手的机械结构、液压系统和电控系统的设计问题。该产品制造出来后，经过调试完全达到了设计指标，现已交付用户使用，使用效果良好。     

气动通用上下料机械手结构设计

通过对机械手实际工作环境的了解,对该机械手进行了总体方案设计,确定了该机械手为圆柱坐标型四自由度通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。该机械手既可以用于搬运小型零件,也可供教学、实验使用,使用范围广。本文计算出了手部夹紧气缸所需的驱动力,设计了机械手的手部结构、腕部结构、臂部结构。