基于模糊免疫PID的驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制

为了实现装备驾驶机器人车辆的路径及速度跟踪控制,提出了1种基于模糊免疫比例积分微分(PID)的控制方法。通过比较车辆实际行驶路径与期望路径的侧向偏差,模糊免疫比例路径跟踪控制器控制转向机械手操纵方向盘。通过计算期望车速与实际车速的偏差,模糊免疫PID速度跟踪控制器控制制动/油门机械腿分别操纵制动/油门踏板。通过引入车速反馈不断更新汽车的侧向加速度增益,实现了车辆转向控制与纵向车速控制的解耦。Carsim/Simulink软件的联合仿真结果显示,车辆路径跟踪和车速跟踪的最大误差分别为0.28 m和1 km/h。     

基于MPC的车道保持系统转向控制策略

针对汽车的自动车道保持系统,研究了基于模型预测控制(MPC)的转向控制策略.对车辆的侧向动力学和轮胎的侧偏特性进行分析,研究了以位移偏差、横摆角偏差和两者微分项为状态变量、前轮转向角为控制输入的侧向动力学模型;在该模型的基础上,建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束,引入了平滑的期望参考轨迹,设计了基于MPC的转向控制策略.仿真试验证明,在不同车速下,该控制策略均能迅速消除侧向位移偏差和横摆角偏差,保证车辆沿着车道中心线行驶,并有效平滑系统的动态响应,具有较好的适应性和鲁棒性.     

自动转向滑模变结构控制参数选取方法

建立了基于车辆动力学模型的车辆-道路系统模型,通过线性变换,得到了用横向位置偏差和方向偏差描述的系统状态方程.采用滑模变结构控制理论,设计了基于指数趋近律的自动转向控制算法.分析了趋近律函数的指数趋近项参数和等速趋近项参数对系统输出的影响,并基于侧向加速度的要求提出了参数选取方法.仿真结果表明,根据提出的参数选取方法设计的控制算法在高速路径跟踪时,具有良好的道路跟踪精度及动态性能.     

自动驾驶车辆轨迹跟踪横向偏差影响因素研究

车辆轨迹跟踪精度是目前智能驾驶技术发展的瓶颈问题之一.影响车辆轨迹跟踪精度的因素很多,从模型离散化处理参数-采样时间间隔和初始航向角入手,研究对自动驾驶车辆的轨迹跟踪精度影响规律.采用车辆二自由度动力学模型,基于模型预测控制算法(the model predictive control,MPC)控制车辆进行轨迹跟踪.仿真结果表明,采样时间间隔对轨迹跟踪横向偏差影响较大,而航向角对跟踪偏差影响较小.     

国产EQ140K半挂汽车列车转弯性能分析

应用编制的半挂汽车列车计算机仿真程序,计算分析了国产EQ140K半挂汽车列车的转弯性能,并与国外同类型半挂汽车列车进行了比较·结果表明,国产EQ140K半挂汽车列车与国外同类型半挂汽车列车相比,在前轮转向角相同的情况下,稳定转弯车速要低;如果将国产EQ140K半挂汽车列车的牵引车车形数据稍加改动,则转弯性能有较大提高     

位置式PID控制算法在城轨ATO系统中的应用

为了使城市轨道交通CBTC(基于通信的列车运行控制系统)中的自动驾驶系统(ATO)实现更加精确的控制,通过对传统的PID控制理论进行分析,探索了位置式PID控制算法的详细控制过程,并使用现代计算机技术实现了该算法。将位置式PID控制算法与状态方程结合起来,并将改进后的算法应用于自动驾驶系统中:通过调节PID算法公式中的Kp,Ki,Kd三个参数值,可以得出最适合应用于自动驾驶系统的系数,以决定牵引和制动命令的执行时间点。研究结果表明,在自动驾驶系统中,应用位置式PID算法可以实现列车更加理想的精确控制,减少列车牵引和制动时间以实现节能,保证列车提速平稳以提高列车的舒适度和稳定性。     

国产EQ140K半挂汽车列车转弯性能分析

应用编制的半挂汽车列车计算机仿真程序 ,计算分析了国产ＥＱ1 4 0Ｋ半挂汽车列车的转弯性能 ,并与国外同类型半挂汽车列车进行了比较·结果表明 ,国产ＥＱ1 4 0Ｋ半挂汽车列车与国外同类型半挂汽车列车相比 ,在前轮转向角相同的情况下 ,稳定转弯车速要低 ;如果将国产ＥＱ1 4 0Ｋ半挂汽车列车牵引车车形数据稍加改动 ,则转弯性能有较大提高·国产EQ140K半挂汽车列车转弯性能分析@姜丰 @洪岩 @王铁光 @贾书惠     

基于嵌人式环境的智能移动机器人跟踪控制

基于自主搭建的履带式移动机器人研究了 一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人 能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习 增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,对履带式移动机器人的路径 规划与路径跟踪实现准确的控制.实验结果表明,迭代学习控制可使履带式移动机器人在路径跟踪 控制过程中有更好的稳定性、准确性和快速性.     

融合自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制

为提高不同工况下驾驶机器人操纵试验车辆的转向精度和自适应能力,提出了一种基于自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制方法。首先建立了试验车辆动力学模型和驾驶机器人转向机械手动力学模型,并构建了驾驶机器人转向操纵试验车辆的集成系统动力学模型,接着研究了一种融合路径曲率和车速的驾驶机器人转向操纵自适应曲线预瞄方法,其预瞄点位置能够根据车速和路径曲率做出自适应调整。在此基础上,设计了用于驾驶机器人转向操纵的粒子群优化滑模控制器,并进行了稳定性分析,同时利用粒子群算法在线优化滑模控制切换项的反馈增益系数,以减小控制抖振。仿真及试验结果表明,所提出的方法能够在不同工况下根据路径曲率和车速做出自适应调整,实现驾驶机器人操纵车辆的精确转向控制。     

四驱混合动力轿车转弯工况路径跟踪控制

针对四驱混合动力轿车,提出一种转弯工况下集成横向与纵向运动控制功能的路径跟踪控制策略.在建立车辆动力学与动力系统模型的基础上,设计了基于轨迹跟踪误差的驾驶员预瞄转向模型;采用模糊控制器确定了期望车速,对转矩分配问题进行优化研究;设计了车速与轨迹跟踪模型预测控制器;搭建了CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真模型与自动驾驶模拟驾驶器,对控制策略进行了离线仿真和硬件在环仿真试验.研究结果表明,车辆转弯过程中路径及车速跟踪效果良好,满足转弯工况路径跟踪需求.     

基于车内噪声主动控制的选择性消声方法研究

基于噪声主动控制技术中的频率选择性最小均方算法,利用自行设计的自适应噪声有源控制系统,对被试车辆发动机工作在800 r/min、2 200 r/min、3 000 r/min时进行了低频段噪声选择性抵消控制。试验结果表明,所开发的噪声有源控制系统对稳态工况下发动机发火频率及四阶谐波频率有良好的抵消效果;并在副驾驶员左耳旁位置分别取得了8.2 dB(Lin)、6.6 dB(Lin)和9.7 dB(Lin)的降噪量。     

基于ORACLE数据库的安全访问控制管理系统的实现

数据库的集中访问控制和审计是企业信息管理系统中的重要的领域.研究开发了基于ORACLE数据库安全访问控制机制的实现策略,包括:通过集中的策略配置,实现对分布式Oracle数据库的集中访问控制和审计;通过封装PL/Sql Developer数据库管理工具实现对Oracle数据库的安全访问控制,不改变PL/Sql Developer工具的数据库DBA的操作习惯;系统能够分DBA角色、分数据库用户灵活设置数据库管理策略,从而实现不同角色的DBA能够访问不同的数据库模式或数据库模式组合,实现对SQL脚本的审查和审计.系统实施后,所有数据库服务器和应用服务器的操作系统密码及数据库系统密码收归系统和专门运行维护部门统一管理.     

飞机机务模拟器嵌入式测控系统的设计

某型飞机机务模拟器测控系统,包括九种类型的测控卡,可以检测模拟器训练场所的开关量、模拟量,驱动指示灯、继电器、数码管、步进电机、单色／彩色液晶屏。测控系统为分布式嵌入系统,具有单卡独立工作的能力,相对现行的PCI、VXI、PC104等总线产品,具有测控通道多,模块化强等优势,为模拟器硬件测控提供了良好的平台,本文阐述了测控卡的设计方案及功能。     

企业内部控制审计评价指标体系研究

企业内部控制审计评价指标体系是当前亟待研究的一项重要内容。文章在分析了企业内部控制构成要素及其内涵的基础上，从控制环境、风险评估、控制活动、信息与沟通和监督五大方面，构建了一套由39个具体指标构成的企业内部控制审计评价指标体系，建立企业内部控制审计评价模型，并运用评价模型进行案例分析。     

翼型绕流电磁力控制效率分析

电磁力可有效对流体流动进行控制,增升减阻,抑制流动分离,制约其推广应用的瓶颈为控制效率问题。为提高其控制效率,需要深入研究电磁与流场的相互作用及其能量传递过程。对电磁力增升减阻的控制效率问题进行了数值研究。根据能量守恒定律,推导电磁力控制能耗,基于升力和阻力计算节省能量。定义电磁力的控制效率为η=能量节省/电磁力控制所需能耗,研究电磁力控制过程,分析其能量损耗,为电磁力控制效率的提升提供理论基础。研究结果显示在控制开始阶段,电磁力控制能量的损耗主要体现流体动能损耗,其最高损耗率可达95%,其次体现在焦耳热上,最高可达28%;随着时间推移,流体动能损耗η2下降,电磁力控制效率η及焦耳热损耗η1增加,控制效率η在控制结束时增加到了33%。其机理为流动动能损耗与边界层速度的改变程度紧密相关,电磁力作用一段时间后,边界层速度剖面图再无明显变化,因此流体动能损耗下降,在控制开始阶段流体动能损耗为主,流体动能损耗为主其损耗的下降会提升电磁力的控制效率。     

基于NFC的智能门锁的设计

随着移动互联和NFC技术的飞速发展,Android智能手机作为信息终端的用途越来越大。本文提出将Android智能手机替代机械钥匙实现开/关门的作用,并且完成了对NFC智能门锁的设计,以对智能门禁系统的发展提供了一种可供参考的思路。     

阶梯式动态矩阵控制及在温度控制系统中的应用

论文针对预测控制算法需要进行复杂矩阵运算的缺点，把阶梯式控制策略运用在动态矩阵控制算法中，使矩阵运算变成标量运算，计算大为简单，而且鲁棒性增强，很适合于实际应用，文中给出的电烤箱控制效果显示出算法的优良性能。     

煤矿用PLC＋软起动开关驱动下运胶带机的控制系统设计

在现阶段,煤矿胶带机的应用非常重要,为配合现场使用工况,并减少设备重复投资,经过对现有控制系统的配置情况和市场上应用比较成熟的设备进行调研,决定使用PLC加软启动开关的控制方案替代原有的变频控制系统.通过现场使用证明,改造后的系统充分发挥了传统软启动开关在大功率电机重载启动过程中的控制优势,也结合了PLC控制系统可对设备精确联控、监测信号种类灵活、数据通讯上传简单得特点.经现场运行结果证明,改造后的系统完全满足矿井生产的需要.     

倒立摆与自动控制技术研究

本文详细地阐述了倒立摆系统及其在自动控制领域中的应用,并提出了四种典型倒立摆系统的控制模型,在此基础上,详细地分析了倒立摆的控制规律,并对其主要发展方向、研究方法和所能涉及的前沿问题进行了阐述.     

“接口＋编号”接入控制策略实现研究

随着网络应用的不断发展,网络业务服务质量保证变得越来越重要,接入控制功能的实现为业务提供商给用户基于策略的流量限制提供了可能,更好地满足网络成本与业务服务等级之间的公平性,同时提高了网络的安全性。边缘设备接入控制的关键技术是在实现接入控制的同时保证数据转发处理的性能。本文基于边缘设备接入控制需求和接入控制策略表的特点,设计并分析了多种匹配算法,提出了接入控制策略实现中需考虑的关键因素。文章的最后给出了"接口 编号"链表式接入控制表的实现。该实现方法被应用国内驻地网边缘设备的接入控制,应用效果良好。