机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化

建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在此基础上,提出了一种优化运动映射方法,该方法利用增量控制保证机械臂末端的映射精度,利用工作空间匹配保证手臂构型的一致性,从而实现了操作者直观准确地对机器人宇航员的遥操作.手臂构型和运动跟踪的仿真结果验证了该优化运动映射方法的有效性.     

一种神经网络复合型机械臂智能控制策略的研究

本文探讨了一种基于遗传算法和双映射神经网络复合型的机械臂智能运动控制器,实现了机械臂的轨迹跟踪控制。计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求。     

任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划

为解决基于随机采样的算法在任务约束下运动规划存在计算量大、效率低且不考虑拟人的问题,提出一种任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划方法．本方法在任务空间中采样,首先为机械臂末端规划出一条满足任务约束的无碰撞路径,采用高斯过程学习的方法得到机械臂末端路径点与拟人臂构型间的关系;然后完整描述机械臂自运动流形,为不满足关节限位或碰撞的拟人臂构型对应的末端路径点选取次拟人臂构型,得到任务空间与关节空间的映射关系;最后将此映射关系与任务空间下的无碰撞路径相结合用于机械臂拟人运动规划．实验结果表明：与改进快速扩展随机树(RRT^*)和基于投影的方法相比,本方法规划的路径长度分别减少了55%与38%,速度分别增加了39%与68%,满足任务约束,且运动更加拟人．     

偏序集上Z—态射的刻划

该文引入了Ｚ－Ｓｃｏｔｔ连续映射的概念,证明了Ｚ－完备偏序集上的映射为Ｚ－连续映射当且仅当它为Ｚ－Ｓｃｏｔｔ连续映射,并由此得到了偏序集上Ｚ－态射的刻划定理。     

机械碰撞振动系统分岔与混沌的参数演化

建立了单自由度碰撞振动机械的通用动力学模型,利用四阶龙格-库塔法求解系统响应,得到了其运动规律,利用相图、Poincaré截面映射图和分岔图等非线性动力学分析方法及数值仿真,研究了碰撞间隙、阻尼、刚度、激振频率等参数对系统运动出现的分岔和混沌现象的影响.通过对系统周期运动和分岔混沌演变临界点的设计参数研究,为含间隙的机械碰撞振动系统的参数设计提供了理论依据.     

Li—Yorke混沌映射下周期点集的性质

研究了线段「０,１」上Ｌｉ－Ｙｏｒｋ混沌映射下周期点集的性质,所得结果表明了Ｌｉ－Ｙｏｒｋｅ混沌映射周期点集不为闭集,改进了判断线段上连续自映射是否成为Ｌｉ－Ｙｏｒｋｅ混沌映射的方法。     

不分明化拓扑中的θ－闭包

在不分明化拓扑空间中，给出了人们广为关注的拓扑学中的θ闭包的概念，并由此定义了θ－开集、θ－闭集、θ－连续映射和强θ－连续映射．使用逻辑的语议的方法讨论了他们的有关性质，在不分明化拓扑中导入了θ－拓扑空间，描述了强θ－映射的四种等价刻划和θ－连续映射的四个必要条件     

不分明化拓扑中的θ—闭包

在不分明化拓扑空间中，给出了人们广为关注的拓扑学中的θ闭包的概念，并由此军政府了θ－开集，θ－闭集，θ－连续映射和强θ－连续映射，使用逻辑的语议的方法讨论了他们的有关性质，在不分明化拓扑中导入了θ－拓扑空间，描述了强θ－映射的四种等价刻划和θ－连续映射的四个必要条件。     

集值映射向量优化问题的ε—弱有效解

对目标映射和约束映射为锥－次类凸条件下的集值映射向量优化问题,建立了ε－弱有效解的标量化定理,ε－Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子定理,ε－鞍点定理,构造出原问题的Ｌａｇｒａｎｇｅ型对偶问题,证明了几个ε－对偶性定理。     

基于FMA分解的关键质量特性映射变换技术

在对数控机床进行FMA结构化分解的基础上,采用决策试验与实验评估法(DEMATEL,decision making trial and evaluation laboratory)对主运动之间关系进行了耦合解耦分析,得到部件主运动性能耦合矩阵。引入了一种间接映射来代替主运动之间的同代耦合关系对二级运动层的影响,分别采用信息耦合度、耦合可变度来度量这种间接映射和直接映射关系,并利用模糊层次分析法(FAHP,fuzzy analytic hierarchy process)对映射关系进行了量化,从而建立了主运动-二级运动性能之间的映射变换矩阵;结合部件主运动性能耦合矩阵,完成了关键质量特性在功能-运动层的传递,并通过实例对比证明了该映射方法的有效性和合理性。     

桃金娘科9属21种木材的比较解剖

用光镜和扫描电镜比较了桃金娘科（Ｍｙｒｔａｃｅａｅ）９属２１种木材的解剖结构。结果表明：多数种木材生长轮不明显,几乎都为散孔材,木材分子非叠生,导管分子单穿孔板,管间纹孔具附物,胞间道和管状分子壁螺纹加厚壁缺如,少数种有分膈纤维。２亚科间木材结构有明显差异,桃金娘亚科（Ｍｙｒｔｏｉｄｅａｅ）木材结构较细籽亚科（Ｌｅｐ－ｔｏｓｐｅｒｍｏｉｄｅａｅ）原始。     

湖北省后河自然保护区的野生动物资源

报导了湖北省后河自然保护区的野生动物资源３０６种、湖北省新启示９种,濒危动物５１种、毛皮动物４２种、药用动物１１４种、仿虫动物１５９种、食鼠动物６５种、有害动物３７种,以及上述动物资源的现状和主要威胁,对地区物种密度高的原因进行了探讨。     

中国东部地区常见水生植物种类及其园林应用

对水资源比较充足的中国东部地区进行了常见水生植物种类及园林应用的调查和整理.结果表明:中国东部地区常见水生植物约30科46属59种,其中,挺水植物应用最普遍,约36种,浮叶植物、漂浮植物、沉水植物各8种、7种、8种;水生植物的园林应用形式多样,多片植、丛植,用于观赏或净化水体;在应用中也存在许多不足.基于现状,提出了相关建议,希望对滨水区今后的水体景观构建有所帮助.     

基于颜色的206个星系的星族年龄与金属丰度研究

 基于颜色分别采用单星星族模型和双星星族模型对206个星系的年龄和金属丰度进行了确定,并将2种结果和Gallazzi等人用谱指数得到的结果进行了比较.结果表明:样本星系的年龄比较老,金属丰度比较高;使用双星星族模型拟合得到的星族年龄和金属丰度比单星星族的偏大;使用颜色拟合得到的星族年龄比谱指数的偏小,金属丰度偏大.     

衢州珍稀濒危植物区系的研究

调查统计表明,衢州共有野生珍稀濒危植物22种,隶属12科19属,其中国家1级保护植物3种,2级保护植物19种.衢州珍稀濒危植物区系具有种类丰富、过渡性强、成分特有及起源古老等特征.还探讨了它们与邻近地区珍稀植物区系的关系.     

飞斜纹和破斜纹设计算法及其装饰效应开发

现在,利用微型计算机辅助织物组织设计,其优越性越来越被众人理解。在织物组织中,飞斜纹组织和上下坡长不相等的破斜纹是两种装饰效果好、上机图简单的两类组织。作者探讨了设计这两种组织的关键问题:经纱循环数与组织参数之间的关系,即如何由组织参数求经纱数,得出了2个公式。在此基础上,对这2种组织设计的算法进行了研究。最后又以这2种组织为基础。讨论了具有极强装饰效果的派生组织。指出借助微机进行这种派生设计,具有极强的优越性。     

重庆万州区珍稀濒危植物的研究和保护

据调查统计，重庆万州区国家级珍稀濒危植物18种，隶属13科18属，其中蕨类1种，裸子植物3种，被子植物14种，从它们的生存现状看，有2个濒危种，9个稀有种，7个渐危种，本文论述了万州珍稀濒危植物的种类与分布状况，并在分析珍稀濒危植物致濒机理和保护现状的基础上提出了相应的对策。     

嵊泗列岛岩相潮间带底栖生物种类组成及区系特点

１９９３年４月至１９９４年１月，对嵊泗列岛岩相潮间带底栖生物进行调查。对该区域内的生物种类及区系特点做了概述与分析     

裂隙粘土中MACRO和CRACK-NP模型的比较

为了比较两种裂隙粘土中杀虫剂运移模型:MACRO模型和CRACK-NP模型,引用了英国Brimstone农场的裂隙粘土中杀虫剂运移的数据。模型模拟了两个时间段杀虫剂的运移,即整个冬季的每天和20天内每小时的运移。虽然CRACK-NP模型模拟的结果与引用数据较吻合,但MACRO模型模拟的效果要比CRACK-NP模型更好。在这个试验数据中,虽然可以得到许多的水文学数据(地下水位、排水和地表水流),但是土壤和排水中的杀虫剂浓度的数据比较缺乏,这使得这两个模型只能预测杀虫剂主要的运移时间和量。     

减少高阶矩阵运算和存储量方法的研究

高阶矩阵运算和存储量都特别大,为了减少运算和存储量,本文讨论了稀疏矩阵、单位矩阵、对称矩阵的存储方法。介绍采用引用计数、操作标志等方法实现矩阵复制、转置、乘常数等部分矩阵运算。该方法在产生新矩阵时,并不生成数据的拷贝,而是改变矩阵的引用计数、操作标志等变量,生成新的矩阵,减少了运算量和存储量。