一种快速3维无人机航迹规划方法

无人机三维航迹规划由于规划约束众多,同时面临在巨大的搜索空间中寻优,往往规划速度慢,规划效率低.结合二维规划和高度规划实现三维规划是一种有效提升规划速度的解决方案,在利用Fast M arching Method(FMM)进行二维规划的基础上,采用Sparse A-star(SAS)搜索算法进行高度规划,分阶段考虑航迹规划的各种环境约束和机动约束,从而压缩规划空间.实验表明,该方法航迹规划速度快,所得到的三维航迹具有良好的地形跟随能力和避障能力.     

财政体制改革的路径依赖

“路径依赖”是制度经济学的一个重要分析工具。运用“路径依赖”分析我国财政体制改革中呈现出的特征,说明财政体制改革中的许多问题来自旧的财政体制和中国传统政治、经济特点。     

赋权多阶段有向图最短路的求法

多阶段有向图是常见的一种有向图,许多运输、工程、管理等实际问题能转化为有向图最短路问题进行求解,尤其赋权多阶段有向图对解决该类实际问题更具有重要意义.研究了赋权多阶段有向图的最短路问题,从图上逆序标号法、表上作业法和动态规划法不同的角度对文中实例给出了赋权多阶段有向图最短路求解方法。     

基于改进A*算法与天牛须搜索算法的农业机器人路径规划方法

为解决复杂环境下,农业机器人路径规划存在的局部路径欠优、收敛速度慢、折点较多的问题。为解决此问题,本文提出一种基于天牛须搜索算法和A*算法相结合的BACA*全局规划方法。首先,基于A*算法,采用曼哈顿距离作为启发函数进行全局规划;其次,通过适当调整步长的天牛须搜索算法对路径进行优化,缩短了路径长度,降低了转折点数量;最后,采用贝塞尔曲线对路径进行圆滑处理,使机器人在现实场景中能平稳前进。仿真结果表明：与传统A*算法相比,该算法的路径更加平滑,折点数更少;与天牛须搜索算法相比,能保证生成路径的效率性、全局最优性。在缩短路径长度和降低累计转折点数量方面验证了所提方法的有效性。     

基于素数编码技术对供应链中路径编码的研究

无线射频识别（RFID）技术已经应用到许多不同的领域,尤其在供应链的监测和管理中是非常有用的,然而在这样的环境中将产生巨大的路径信息数据,从这些数据中提取有用的信息需要耗费很长时间．采用目前广泛使用的编码技术素数编码对供应链中物品路径进行有效编码,减小存储空间,并方便地检索路径信息．设计了一个存储策略支持在关系型数据库上进行有效的查询处理．最后提出了一种将查询模板转换为SQL方法．     

一种限制搜索区域的最短路径改进算法

最短路径算法效率是许多应用领域普遍关注和迫切需要解决的问题。该文在深入分析经典Dijkstra最短路径算法优化途径的基础上,从控制路网规模入手,提出了矩形限制搜索区域的最短路径算法。根据路网分布的特点,采取比值系数分段取值的方法,进一步提高了算法效率。原型系统实验显示了改进算法的高效性和可行性。     

基于多细节路网Voronoi层次模型的最优路径算法

随着城市交通的日渐拥堵,最优路径算法已然成为众多研究学者共同关注的话题。本文在分析了线Voronoi图相关特性的基础上,构建了基于路段的Voronoi图层及其相对应的Voronoi多细节层次模型。在此基础上,结合空间层次推理的思想,本文进一步设计了一种基于线Voronoi图的最优路径算法,该算法首先利用起止点所在的Voronoi区域查找路径的主干部分,在找到的路径中,如果相应小区域内对应的道路不连通,则获取相关区域内的次级路网数据及其对应的Voronoi数据,继续计算最优路径,直到形成一个连通路段的集合。在此基础上,计算由起止点连接路径主干部分的分支路径。实验证明,该算法不仅符合人们对出行线路规划时的思维过程,还能有效地缩短车辆的出行时间,为人们的出行提供可靠、快捷的诱导策略。     

信息技术在教学中的应用

根据多年从事教学改革经验,指出课堂教学改革是教育改革的重要环节,而计算机辅助教学(CAI)是改革课堂教学形式、实现现代化教学的有效途径。     

搜寻最小误差插补方法

提供一种以微量计算机为基础的软件插补器，本插补方法可同时在两个或三个方向上搜寻最小路径误差，而传统的逐点比较法，沿各坐标轴的运动不能同时地 数字积分法中，插补点的选择与路径误差没有联系，因此提出的插补方法具有明显的优点，最大路径误差小，沿切削中径的速度稳定，轮廓粗糙度低，可将所有情况下插补中和径转化到典型情况下的插补路径，所以它可有效应用于ＣＮＣ系统中。     

无线传感器网络的能量平衡路由

针对现有无线传感器网络中路由协议产生“热点区域”问题，提出了一种能量平衡的路径选择算法．该算法通过平衡最小化传输能量路由和最大化最小节点剩余能量路由，以达到网络能耗均匀分布．在定向扩散协议（DD）的基础上，设计了能量平衡的路由协议（EBDD），该协议在路径探测消息中通过增加新字段来记录途经节点的剩余能量信息，并利用标签交换方法建立通往数据源的路径．sink节点采用所提算法选择路径，并通过标签交换把路径增强消息路由到数据源，其目的是对随后将要传送数据的路径进行确认．仿真实验表明，EBDD在能量均衡方面明显优于DD，当相关参数设定为2时，采用EBDD的网络寿命比采用DD的延长5％．     

Path Recognition Algorithm of Tracking Robots Based on Image Sensor

Path recognition is an inevitable core technology in the development of tracking robot. In this paper,the path tracking system of tracking robot can be realized by image sensor module based on camera to obtain lane image information,and then extract the path through visual servo. The whole system can be divided into seven modules: micro control unit( MCU) processor module,image acquisition module,debugging module,motor drive module,servo drive module,speed sensor module,and voltage conversion module.In image pre-processing part,there is an introduction of binarization processing and the median filtering to strengthen the image information. About recognition algorithm,three key variables which are changed in the movement state are discussed and there are also many auxiliary algorithms that help to improve the path recognition.The experiment can verify that the whole system can accurately abstract the black guide lines from the white track and make the robot moving fast and stable by following the road parameters and conditions.     

基于区间缩减的自动化打桩方法

为了提高自动化单元测试的覆盖率,提出一种基于区间缩减的自动化打桩方法。该方法首先选择一条目标执行路径,利用路径敏感和变量相关的区间计算技术,计算路径对该路径上所有函数调用的路径约束区间,并利用该约束区间对函数调用的返回值区间进行区间缩减,最后根据缩减后的区间进行桩代码自动生成。该方法已经在单元自动化测试系统(UATS)中实现,对10个开源大型函数进行测试的结果表明:该方式将平均覆盖率由50%提高到81%,对于等价表达式较多的函数,覆盖率提高了10倍,证明该文提出的方式能有效地提高自动化单元测试的覆盖率。     

模糊随机约束等价形式的有效性

最短路问题是寻找从原节点到其他节点最短的距离,它在交通运输、行程安排、信息传递中有很重要的作用.研究了具有模糊随机弧长的多属性最短路问题,通过比较解原模型与等价模型来解释模糊随机约束等价形式的有效性.     

应急物资调运时间为区间数的路径优化研究

现有文献中研究的或者是应急物资从单个应急服务点运送到单个应急需求点的不确定型路径优化问题或者是应急物资从单个应急服务点到多个应急需求点的确定型路径优化问题。本文研究了应急车辆将应急物资从单个应急服务点运送到多个应急需求点并且经过各路段所花费的时间均为不确定的区间数的封闭式路径优化问题,给出了区间数的运算方法和模型算法,并用算例进行了验算。     

多约束条件下基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

针对在多约束条件下移动机器人在路径规划中搜索效率低、收敛速度慢的缺点,提出多约束条件下基于改进遗传算法的移动机器人路径规划,充分考虑路径长度、平滑度以及困难度这3种因素的影响,通过分析多约束条件下遗传算法在初始化种群时计算方法的不足,提出利用SPS(surrounding point set)算法,通过在障碍物周围生成点来产生初始路径,以提高算法快速生成初始种群的能力;增加平滑算子和删除算子,删除相对最终路径而言不必要的点,同时使路径更加平滑;结合小生境法以保持种群多样性,避免出现算法早熟现象.仿真结果表明,改进后的算法在路径长度,路径平滑度以及路径困难度方面均有一定的优势,同时算法的收敛速度也略有提高.     

基于注意机制的改进人工势场的机器人路径规划

人工势场法是机器人路径规划中应用较多的一种方法,但方法在障碍物较多时由于势场合力不容易控制而常常出现机器人陷入势场陷阱中。足球机器人比赛系统场上敌我状态复杂,加上动态变化的场上环境,对实时性要求很高。本文对注意机制在机器人足球比赛中的应用进行研究,根据比赛平台模型的特点并从能量角度将场上的引力和斥力转化成特定的关于能量的数学表达式,将其和注意机制相结合,提出新的改进人工市场的方法。基于注意机制的改进人工势场算法,将原有的合力势场变成重力势场,使机器人自主规划前进路线。最后本文使用仿真方法证明该方法的可行性。     

交通拥堵情况下一种基于模糊神经网络的路径选择方案

在确立了交通拥堵情况下路径选择指标体系的基础上,建立了基于模糊神经网络的交通拥堵路径评估模型。该网络具有五个因子输入,一个衡量路径花费时间的输出,总共三层的结构,且输入层具有对输入参数进行模糊化的能力。利用实际样本数据进行实证分析,训练结果表明网络预测误差小。     

基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

The mean free path for electron conduction in metallic fullerenes

The electrical resistivity, p, of a metal is usually interpreted in terms of the mean free path (the average distance, l, an electron travels before it is scattered). As the temperature is raised, the resistivity increases and the apparent mean free path is correspondingly reduced. In this semi-classical picture, the mean free path cannot be much shorter than the distance, d, between two atoms. This has been confirmed for many systems and was considered to be a universal behaviour. Recently, some apparent exceptions were found, including alkali-doped fullerenes and high-temperature superconductors. However, there remains the possibility that these systems are in exotic states, with only a small fraction of the conduction electrons contributing to the conductivity; the mean free path would then have to be correspondingly larger to explain the observed resistivity. Here we report a model calculation of electron conduction in alkali-doped fullerenes, in which the electrons are scattered by intramolecular vibrations. The resistivity at large temperatures implies l < d, demonstrating that there is no fundamental principle requiring l > or = d. At high temperatures, the semi-classical picture breaks down, and the electrons cannot be described as quasiparticles.     

我国高校高水平科技决策智库建设的路径研究

科技决策智库是提升国家科技创新治理能力的重要支撑,高校具备建设科技决策智库多方面优势.学术界关于高校科技决策智库发展现状以及高校建设科技决策智库路径存在认识不清的问题.本文深入分析我国高校科技决策智库建设现状,从建设主体、经费来源、人才管理、研究特色等维度探讨了高校建设科技决策智库的路径特点,并结合高校建设科技决策智库的优劣势,提出了我国高校建设高水平科技决策智库的对策建议.