DVD聚焦伺服系统建模与仿真

DVD伺服系统要求高精度和快速响应。为更好地进行DVD伺服系统设计，需要对其进行仿真建模研究，以便在实施硬件解决方案前检验控制算法、比较控制方案。聚焦伺服是整个DVD系统正常运行的基础。分析了DVD聚焦伺服系统中音圈电机和光头拾取器的数学模型，通过实验测定其模型参数，完成了DVD聚焦伺服系统的建模，并进行了仿真。     

基于键图的电机伺服系统的建模与仿真

研究电机伺服系统的键图建模方法。使用20-sim软件建立了系统动力部分的键图模型，并使用SIDOPS 语言建立了控制器的模型，对电机伺服系统的阶跃响应和启动过程进行仿真。仿真结果表明，键图建模方法适用于多能量范畴的复杂机电系统的设计与分析。     

交流伺服系统串级预测函数控制的仿真研究

根据预测函数控制方法的原理对交流伺服系统进行了三级串级闭环控制的仿真应用研究。在分析预测函数控制方法闭环性能的基础上，给出预测函数控制器的设计方法，建立了交流伺服系统串级预测函数控制的系统结构，讨论了实现串级控制的方法。通过仿真及与PID方法的比较表明，预测函数控制方法能够改善交流伺服系统的控制特性。     

液压位置伺服系统协同控制仿真研究

研究了基于HOPSAN和MATLAB／SIMULINK的多领域协同控制仿真技术，并用此技术对一液压位置伺服系统进行了控制仿真。结果表明，这种协同控制仿真技术可以综合液压系统专家、控制技术专家、计算与计算机技术等专家的优势，为协同研发搭建一个的支撑平台，能够高效、经济、可靠地处理液压伺服系统非线性建模和优化控制问题。     

图像反馈机器人视觉伺服系统仿真

机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一，其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理，通过创建子系统(sub-system)使得Marlab和Simulink有机结合，基于机器人Matlab仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)实现了六自由度Motoman-SV3工业机器人图像反馈视觉伺服系统的Simulink模型。采用该模型进行了机器人跟踪三维空间螺旋运动目标的仿真实验，结果验证了该方法的有效性。     

基于Simulink的车载"动中通"伺服系统的仿真研究

在分析“动中通”伺服系统关键技术即天线稳定与波束跟踪的基础上,引入了实际行车时可能会遇到的阴影问题。给出了一种把天线稳定和波束跟踪相结合的方法,建立了基于Matlab/Simulink的仿真模型,进行了“动中通”伺服系统的仿真研究,并给出了仿真结果。仿真结果表明该方法不仅具有有效性,而且对于误差的修正时间也比较短,还能克服阴影带来的问题,对“动中通”伺服系统的研究设计具有实际意义。     

冲压式气动伺服系统动态精度分析及校正装置设计

从小型战术导弹总体设计的角度提出了一种继电控制冲压式伺服系统的动态精度和校正装置的工程分析和设计方法。由于自振荡状态的存在,伺服系统的动态精度不仅与伺服系统的参数有关,还受到输入信号幅值、频率以及自振荡频率的影响。利用伺服系统在自振荡频率点的幅频特性为1这一特点,将输入信号频率、幅值、系统的自振荡状态和系统的参数联系起来,构建了伺服系统动态精度的计算公式和指标估算经验公式,并根据两者的关系提出动态精度校正方案。最后结合某工程实例,验证了上述方法的正确性。     

键合机精密工作台仿真分析与实验研究

面对芯片封装领域对高速、高精度平台的需求,设计了一种高速键合机精密工作台.工作台X,Y,Z向采用直线音圈电机直接驱动.运用有限元分析与机械系统动态仿真相结合的方法,建立工作台的仿真模型,运用虚拟样机技术对工作台弹性解耦机构中的关键部件-弹簧进行动态优化设计,分析了弹簧刚度与预载的匹配关系,探讨了铰链弹性对键合机工作台动态性能的影响作用.对工作台的工作过程进行了仿真分析.在此基础上制作了样机.实验结果表明:该精密工作台性能指标达到设计要求,验证了设计方法的正确性.     

双油罐修理线的天车运送周期性排序问题的求解

作为机车油罐修理中的一个重要资源，天车的排序直接影响系统的、生产率。本文研究了产品在系统的一边装栽、而在另一边卸栽的双油罐修理线的天车周期性排序问题。工件在每个工作台需要加工一定的时间，工作台之间没有缓冲工作台，一台天车用于工作站之间工件的运送，目标是对运送进行排序以极小化生产周期。为了求解这个问题，本文提出了一个混合整数线性规划模型，量化示例表明所提出的方法是有效的。     

基于自适应滑模变结构的卫星天线指向伺服控制系统设计

将自适应滑模变结构方法应用于卫星天线跟踪指向控制伺服系统。电流环采用电压空间矢量脉宽调制技术驱动永磁同步伺服电机，位置环采用自适应滑模变结构控制，通过自适应方法调节控制器中等效输出控制量部分，以减小外部干扰和自身参数变化对系统的影响，提高伺服系统的鲁棒性。仿真结果表明伺服系统控制性能良好，输出稳定，具有较强的鲁棒性。     

行器舵机电动伺服加载系统研究

针对现阶段工程实践的需求,对飞行器舵机电动伺服加载系统进行了理论上的分析和研究,建立了电动伺服加载系统的数学模型,对影响其动态控制系统性能指标的多余力矩进行了分析,引入了速度和加速度补偿以减小多余力矩、提高加载系统性能。进行了相关的数字仿真,最后给出了可行性分析。     

船舶力控减摇鳍伺服系统研究

针对船舶力控减摇鳍伺服系统,运用H∞控制理论考虑混合灵敏度S／KS问题设计了控制器,由于混合灵敏度S／KS问题模型、权函数的选择、系统奇异性对等实际问题是H∞控制理论应用于实践的关键问题,因此本文结合船舶力控减摇鲁伺服系统着重对这些问题进行了研究,这种思想对于将方法设计的控制器的效果进行了比较,证明了H∞控制应用于系统的优越性。     

直升机伺服控制系统建模与仿真

建立某直升机飞控系统俯仰串联舵机伺服系统的模型并进行仿真,重点研究了不同状态下该串联舵机伺服系统的动态行为及双通道间的均衡控制.研究结果已应用于某型直升机设计中,该仿真模型也可作为伺服回路的监控模型用于进行飞行中自检测,具有极高的工程应用价值.     

大型天文光学望远镜机架驱动高阶滑模控制仿真

针对当代大型天文光学望远镜机架伺服系统动力学要求,提出高阶滑模控制的方法.在建立机架伺服系统状态空间模型的基础上,将传统滑模变结构控制中的滑模面拓展为高维(三维及以上)微分流形,使系统动态的不连续性仅存在于最高阶,从而有效地抑制传统滑模控制中易产生高频振动的现象.根据大型天文望远镜机架通常运行在角秒级超低速的特性,提出变参数切换律,进一步地提高机架系统的低速跟踪性能.仿真结果表明,用该方法设计的驱动伺服系统具有良好的抑制内外部干扰和跟踪给定信号的效果.满足当代大型望远镜机架伺服系统超低速位置跟踪的要求.     

飞机动力模拟系统的模糊神经网络控制研究

讨论了一种基于电液速度伺服系统的飞机动力地面模拟系统的计算机控制结构，研究了该地面模拟系统的性能。建立了相应的数学模型，提出了新的模糊神经网络控制策略，该策略提出新的综合目标函数和权值修正方法，是传统PID控制思想和方法在智能控制器的延伸。实验表明，本文提出了并建立的数学模型合理，采用的控制策略可以大幅度地提高系统性能。     

在线估计雅可比矩阵的视觉伺服控制算法

机器人视觉伺服系统是机器人研究领域的一个重要研究方向。以图像为基础的视觉伺服机器人模型中,有许多的不确定性,如机器人动力学模型,运动学模型,摄像机系统以及雅可比矩阵等。多数的视觉伺服系统往往只考虑某一、两个部分,而其它的不确定性依然影响定位目标的精度。在使用了神经网络的控制器中加入卡尔曼滤波,在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下,对雅可比矩阵进行实时在线估计,从而提高了视觉伺服系统的精确性。仿真验证了本算法的可行性和有效性。

Abstract：

Robotic visual servo system is an important subject in the field of robots.Image-based visual servo model has a lot of uncertainties,for example,robot dynamics model,robot kinematics model,camera system and Jacobian matrix and so on.Most of visual servo methods always considered one or two aspects,but other uncertainties still affected the accuracy of tracking the target for the robot.Based on the traditional controller with neural network,a new control algorithm was provided in the uncalibrated camera and coordination systems with the Kalman filter that estimated Jacobian matrix on-line,thereby improving the accuracy of the system.Simulation result shows the feasibility and effectiveness of the algorithm.     

液压伺服驱动位置控制系统的鲁棒性能设计

针对液压伺服动连铸结晶器位置环控制对象，实测了其对数幅频特性，产拟合得到控制对象的较准确的数学模型，考虑伺服系统的干扰来自被控制对象输入端，而且系统存在高频未建模动态和参数时变性，不确定性，文章采用μ综合的方法，设计了其降阶鲁棒控制器，仿真 结果表明，所设计的控制器使闭环系统对输入端的干扰有强的抑制能力，系统也很好地跟踪了10Hz的正弦输入信号、达到了期望性能。     

回归神经网络辩识电液伺服系统模型与仿真

建立了一种回归神经网络辩识非线性电液伺服控制系统数学模型的辩识方法,研究了基于回归神经网络内部状态反馈的辩识算法,利用辩识实验获得的过程输入/输出数据动态调整神经网络权值。仿真结果辨明:神经网络描述的电液伺服控制系统数学模型具有较高精度,算法全局逼近能力良好。     

弹载伺服系统中输出多采样率扰动观测器应用

基于输出多采样率反馈理论与时滞估计原理,提出一种输出多采样率扰动观测器,给出了推导过程及稳定条件。与传统的时滞扰动观测器相比,所提出的扰动观测器利用系统的快速采样输出来估计扰动量,具有滞后量小、结构简单、易于实现等优点。将所提出的扰动观测器应用于导引头伺服控制系统中,仿真结果表明:输出多采样率扰动观测器对弹体耦合干扰力矩、摩擦力矩等外部扰动力矩具有较高的补偿精度,能够有效提高导引头伺服系统的控制精度。