军用仓库可视化仿真的一种实现方法

战时装备保障系统由装备保障指挥中心、修理机构、仓库、运输分队构成.给出了装备保障仿真系统的结构,分析了仓库联邦成员的功能设计,并基于HLA/RTI设计了仓库联邦成员的SOM,并通过VR-Link、PVD、VC＋＋、Access,实现了仓库的可视化仿真.     

组合导航系统中的联邦滤波算法研究

分析了联邦滤波算法的理论基础,并讨论了联邦滤波器的４种设计方案,针对一多传感器组合导航系统进行了仿真,仿真结果表明了联邦滤波算法在估计精度、容错性及数据处理能力等方面具有很好的性能,可以实现未来组合导航高精度,高容错性高可靠性。     

多机协同的分布式海上攻防视景仿真

基于高层体系结构,构建了在分布式网络环境下多机协同的海上攻防对抗仿真系统.根据舰载反舰导弹的攻防过程设计仿真模型.为逼真描述作战环境和态势进行视景仿真,采用改进的快速傅里叶变换算法进行海浪建模;利用粒子系统的基本原理,结合OpenGL的纹理映射技术,实现动态爆炸模拟.根据仿真模型设计各联邦成员,将三维视景仿真作为联邦成员加入仿真系统的联邦执行以实现多机协同渲染,从而大幅度提高了显示帧率,并使视景仿真可灵活扩展.     

基于联邦卡尔曼滤波的某舰船组合导航系统的设计

为了得到更高精度的导航信息,在某船现有的固定指北惯性导航系统的基础上,将惯导与GPS结合,设计了一种基于联邦卡尔曼滤波的舰船用组合导航系统,研究了该组合导航系统的数据处理方法,并对该组合方式进行仿真,验证了可行性.     

XSLT在HLA联邦成员代码生成工具实现中的应用研究

本文探讨了基于XSLT实现HLA联邦成员代码生成工具的技术,描述了基于MVC模型的HLA联邦成员代码框架的设计、独立于程序实现的HLA联邦成员代码生成模板的设计和基于XSLT处理器的HLA联邦成员代码生成功能的实现。研究表明基于XSLT实现HLA代码生成工具是一种开发成本低、实现难度小、维护方便的轻量级解决方案。     

基于联邦滤波的惯性导航姿态组合算法

为了充分利用姿态量测信息来提高组合导航系统的姿态精度，以联邦滤波为基础，研究了以姿态、位置和速度信息作为观测量的多信息融合导航技术，分析并提出了适合工程使用的联邦滤波器的原理结构与算法实现，深入推导了基于联邦滤波的姿态组合算法的观测矩阵的具体形式，最后给出了仿真和实测数据的验证．结果表明，基于联邦滤波的姿态组合滤波算法能够有效地提高惯导系统的姿态精度，对方位角的改善尤为明显．     

基于HLA/RTI的音频联邦成员的开发方法

新一代的分布式交互仿真标准高级体系结构/运行时间结构(HLA/RTI),为联邦成员的互操作制定了框架.针对分布式虚拟战场环境中音频流多点传输这一仿真应用,将音频流传输作为一个联邦成员,定义了音频联邦成员的仿真对象模型,并通过RTI的API函数实现联邦成员交互的过程.因此,RTI可以作为应用层协议,实现并控制音频流在分布式交互仿真环境下的多点传输.     

基于HLA电力市场仿真系统模型的设计与实现

基于高层体系结构（HLA）标准，针对单一买方电力市场模式，构建了基于HLA的电力市场仿真系统模型．设计了1个联邦对象模型（federate object model，FOM）、5个发电公司仿真对象模型（simulation object model，SOM）、1个电网公司仿真对象模型和1个用户仿真对象模型．在联邦对象模型中设计了发电公司类、电网公司类2个对象类、1个交易类交互类，详细给出每个对象类的属性和交互类的参数．应用国防科技大学开发的高层体系结构建模工具KD_OMDT实现了这些联邦对象模型和仿真对象模型，并给出了实现结果图．依据此设计可以进一步实现基于HLA的电力市场仿真系统．     

基于多传感器融合的机器人导航系统设计

随着传感器技术的进步,多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用已经成为一个热门的研究领域,为移动机器人探索不确定和未知环境提供了一种技术途径,是机器人实现更高级智能行为的基础。目前,用于移动机器人避障和导航控制的多传感器信息融合方法主要有模糊逻辑和神经网络。在机器人避障和导航控制中,本文采用了基于模糊逻辑的多传感器信息融合算法。通过对多传感器的信息进行融合能较好地实现机器人在未知环境中的自主避障与导航,并对这种控制方法进行了MATLAB仿真。通过对MATLAB仿真结果的比较,证明了在机器人的避障和导航控制中,该信息融合算法是优于传统信息融合算法的。     

基于联邦滤波的无人机组合导航系统设计

以高空长航时无人机为研究背景,提出了基于联邦滤波的捷联惯导/卫星导航/天文导航的组合导航系统方案,给出了组合导航系统的状态模型和量测模型,设计了联邦滤波器并开发了组合导航方案的仿真系统,对于两个子系统的导航性能和总体方案的导航性能分别进行了仿真分析,证明了方案的合理性和可行性,为进一步研究导航系统中故障诊断和容错控制提供了依据。     

Petri网维修事件仿真系统的HLA兼容性改造研究

通过对基于Petri网的维修事件仿真系统运行过程分析,确定其与外界的信息交换能力。开发了仿真对象模型（SOM）,并对其信息接口进行了改造。从而实现了Petri网仿真模型与RTI运行支撑环境的无缝连接。探讨了Petri网仿真模型改造为HLA成员的关键技术,为后续开发HLA环境下的Petri网仿真模型集成环境进行了初步的探索工作。     

基于语义互操作的动态协同仿真平台

为了使协同仿真平台支持语义级别的互操作,支持联邦结构的动态调整,增强仿真运行时平台对人员参与的开放性,减少仿真迭代次数,该文提出了一种基于语义互操作的动态协同仿真平台,重点研究了其中的索引-应用联邦架构技术,支持语义互操作的运行支撑系统(runtimeinfrastructure,RTI)和仿真中间件技术,及通用自适应的仿真监控技术等关键技术。应用该协同仿真平台建立了高速列车动车组检测列车的协同仿真联邦,2个仿真案例表明本平台提高了协同仿真过程的灵活性与适应性,验证了其有效性。     

基于高层体系结构的石化工业分布交互仿真系统

分析了高层体系结构（high level architecture。HLA）及分布交互仿真（distributed interactive simulation,DIS）的特点及应用情况,研究了分布交互仿真中对象模型的管理和数据分发管理,提出了用基于HLA的分布交互仿真开发化工系统的方法．以HLA为开发标准,对一个简化的化工系统建立了分布交互仿真实例,给出了联邦成员的对象类、交互类及属性,建立了成员之间的公布定购关系及数据分发管理的路径空间,表明采用HLA构建复杂分布系统的分布交互仿真在理论和实践两方面都具有重要研究意义．     

一种基于AOP和UML的分布式仿真架构设计方法

面向方面编程(AOP)是一种新的编程方法,它关注的是系统中横切(Crosscut)了所有组件的关注点(Concern).将AOP和UML结合起来,用来解决分布式仿真中的架构设计和公用服务问题.该方法可以降低代码的冗余度,提高分布式仿真中联邦间公用服务的重用性,弥补OOP在解决横切问题上的不足.     

高层体系结构的时间管理技术

HLA的 RTI是联邦执行的核心。对 RTI的时间管理技术及实现进行了全面的论述。对时间管理的 TSO/RO消息 ,时间管制和时间受限的联邦成员概念以及 RTI的时间推进技术进行了重点的研究。     

可重复使用助推器组合导航技术研究

为提高火箭动力返回工作模式下可重复使用助推器(RBV)的导航精度,设计了一种组合导航方案。建立了发射点惯性坐标系下的导航系统误差模型,改进了基于联邦滤波的多传感器信息融合技术。针对估计误差方差阵的特点,提出了一种分块阵求逆的部分信息融合方法。基于典型飞行环境的数学仿真表明,该组合导航方案和算法提高了RBV返回过程特别是着陆点处的导航精度。与惯性导航系统相比,组合导航的定位误差由102m级降低到5 m以内、测速误差由0.2~1.0 m/s降至0.01 m/s以内、定姿精度由0.1′提高到0.02′。     

An extended HLA multilayer federation integration architecture for multidisciplinary collaborative simulation

The development of complex products is essentially concerned with multidisciplinary knowledge. Running on Internet, integration based on multilayer federation architecture and dynamic reuse of simulation resources are the major difficultiesfor complex product collaborative design and simulation. Since the traditional Run-Time Infrastructure (RTI) is not good at supporting these new requirements, an extended high level architecture (HLA) multilayer federation integration architecture (MLFIA), based on the resource management federation (RMF) and its supporting environment based Service-oriented architecture (SOA) and HLA (SOHLA) are proposed, The idea and realization of two key technologies, the dynamic creation of simulation federation based on RMF, TH_RTI, an extensible HLA runtime infrastructure (RTI), used at Internet are emphasized. Finally, an industry case about multiple unit (MU) is given.     

HLA/RTI仿真框架中时间管理的互操作研究

探讨了HLA／RTI仿真框架中时间步进、事件驱动型邦元的互操作、有约束的与无约束的邦元间的互操作、保守的与乐观的邦元间的互操作以及基于物理时间推进和逻辑时间推进邦元之间的互操作等问题。     

基于低精度GPS的智能车视觉导航方法

针对室外环境提出了一种基于低精度GPS的视觉导航方法.采用多传感器融合的方法解决道路和路口的导航问题.对于路口环境,通过对道路标志（如人行横道线）的检测,实现路口的初定位;基于全局地图信息,采用扩展卡尔曼滤波融合GPS和里程计信息,进行路口导航.真实环境下的实验结果表明该方法,具有良好的有效性和实时性.