定向天线自组织网中的纯定向传输/接收算法

目前大部分关于移动自组织网的研究建立在全向天线或全向传输/接收这个假设的基础之上.全向天线接收的缺点是很容易受到干扰.本文提出了一种基于时分多址技术的新的媒体接入控制算法.该算法是分布式的,使用了智能天线的天线波束赋形技术,对有定向天线的移动自组织网采用纯定向传输和接收,没有假定任何全向天线或全向接收性能.分析表明,该算法避免了全向接收的缺点,抗干扰性强,做邻居节点检测和资源预留的时间只占总时间的9%,该算法是合理的.     

浅析RTK的特点与误差分析

为了接收基准站播发的差分信号,要求基准站和移动站之间的天线必须"准光学通视"这在沙漠、戈壁、沙滩、岸边、平原等地区的几公里范围内,一般都能顺利进行RTK测量.     

水平极化移动接收天线的研究与设计

在移动通信领域,移动接收采用垂直极化方式,因此移动接收天线可以采用垂直极化方式的偶板子天线.由于垂直极化天线在水平方向的方向图是全向的,因此可以在相对于发射天线的任何方向上都不改变接收天线的方向性.随着数字电视时代的到来,电视的移动接收成为数字电视的一项重要特征.但是在以往的模拟电视广播中,电视广播信号通常是水平极化的,因此在数字电视的移动接收时,或者需要改变信号发射的极化方式,或者设计一种新的可以用于移动接收目的的接收天线.本文给出一种可以用于接收水平极化信号的移动接收天线的设计方案和理论分析.通过理论分析表明,此种天线可以在移动过程自适应地完成接收水平极化信号的要求.     

一种上行MIMO-OFDM系统的载波和功率分配算法

针对上行空分多址MIMO-OFDM系统的无线资源分配问题,建立了更加符合实际情况的整数优化模型,并提出一种同时分配子载波和发射功率的算法.仿真结果表明,所提的算法比传统算法能够获得更大的系统吞吐量.此外,所提算法获得的系统吞吐量随着天线数的增加而增加,而且基站接收天线数的增加比移动台天线数的增加带来更明显的空间分集增益.所以,为了提高系统吞吐量,可以为基站配置较多的接收天线,而为移动台配置较少的发射天线.     

天线未来 中国打造

通宇的主要产品有：CDMA/GSM/DCS/PCS/3G/WIMAX等移动通信系统的各种基站天线,包括全向天线、平板定向天线、手动电调及AISG2．0遥控电调天线、三扇区一体化天线、环境美化天线、TD—SCDMA智能天线及直放站天线;室内覆盖产品包括宽频吸顶天线、壁挂天线、双向天线及宽频带功分器、耦合器等;终端天线产品有单频及多频固定台天线、网卡天线、车载天线及高增益栅格抛物面天线;     

电倾斜移动通信基站定向天线的研制

提出了电倾斜移动通信基站定向天线,该天线用于９００ＭＨｚ移动通信基站接收、发射天线,与目前基站所用的天线进行比较,具有较好的抗同频干扰能力,并能改善小区的覆盖性能。对天线样品进行测试,测试结果表明该天线在移动通信领域具有良好的应用前景。     

水平极化移动接收天线的研究与设计

在移动通信领域，移动接收采用垂直极化方式，因此移动接收天线可以采用垂直极化方式的偶极子天线。由于垂直极化天线在水平方向的方向图是全向的，因此可以在相对于发射天线的任何方向上都不改变接收天线的方向性。随着数字电视时代的到来，电视的移动接收成为数字电视的一项重要特征。但是在以往的模拟电视广播中，电视广播信号通常是水平极化的，因此在数字电视的移动接收时，或需要改变信号发射的极化方式，或设计一种新的可以用于移动接收目的的接收天线。本给出一种可以用于接收水平极化信号的移动接收天线的设计方案和理论分析。通过理论分析表明，此种天线可以在移动过程自适应地完成接收水平极化信号的要求。     

基于CAN总线的轮式机器人分布式控制系统设计

通过分析国内外机器人的发展现状和传感技术应用研究,设计了一款轮式的移动机器人,设计中采用分布式控制系统、模块化设计,运用合理的算法并搭建以CAN总线通信为核心的硬件平台,使硬件设计更紧凑,运动响应更迅速,机器人出色地完成了全向移动和云台平稳控制,发射机构可实现单发或连发控制,并轻松完成机器人的具体操作.机器人具有很高的灵活度、维护方便、系统可靠、容错性高、成本低等优点,还可扩展功能模块用于勘察、巡检、监视、清洁等移动机器人领域.     

基于动力学系统方法的自主移动机器人行为设计

提出了动态障碍物环境下基于动力学系统方法的移动机器人行为设计.在行为动力学模型中考虑障碍物运动速度和运动方向,使得移动机器人具有根据移动障碍物的运动而调整自身线速度和角速度的能力,实现自主避障.用碰撞时间和碰撞角度描述的碰撞区域作为对移动机器人运动的约束,这样可消除无谓的避障运动.仿真结果表明所提出的设计方法能有效地改善动态环境下的移动机器人自主导航能力和工作效率.     

基于车载摄像机移动机器人的模糊神经网络跟踪

针对车载单目摄像机的轮式移动机器人的目标跟踪问题,提出一种模糊跟踪控制方案.方案分为两部分,分别为摄像机控制部分和轮式移动机器人控制部分.摄像机控制部分通过相关特征点之间的连线的夹角设计摄像机云台控制器,使摄像机能够实时跟踪目标,保持目标在图像平面的期望位置上.轮式移动机器人控制部分通过设计T-S模糊神经网络控制器使其能够在视觉伺服反馈下实时调整速度和姿态,实现目标的有效跟踪.仿真结果表明了本文方法的有效性.     

地理信息系统在通信领域的应用研究进展

地理信息系统（GIS）是信息技术的一个分支,近年来,GIS在社会生活各领域得到了越来越广泛的应用.该文探讨了GIS在通信领域的应用,具体介绍了基于GIS的通信网络管理、GIS支持下的移动通信服务、GIS辅助通信光缆维护、GIS支持下的无线通信基站天线高度增益计算、基于GIS的无线通信基站选址及基于遥感和GIS的通信光缆选线辅助决策分析等.     

采用模糊免疫PID控制的移动机器人避障误差仿真研究

当前,移动机器人运动规划路径较长,实际运动轨迹与理论运动轨迹误差较大。对此,设计了移动机器人模糊免疫PID控制系统,并对控制系统输出误差进行仿真验证。建立移动机器人平面简图,给出机器人运动方程式,采用平面栅格来描述机器人运动规划路径。引用传统PID控制器并进行改进,设计了模糊免疫PID控制系统,给出了移动机器人PID控制输出系统在线调节流程。采用MATLAB软件对机器人输出误差进行仿真,比较PID控制和模糊免疫PID控制输出误差大小。结果显示:移动机器人采用传统PID控制系统,稳定调节时间为1.0 s,产生的最大误差为0.83 mm,系统输出误差较大;移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,稳定调节时间为0.5 s,产生的最大误差为0.59 mm,系统输出误差较小。移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,响应速度快,追踪误差较小,从而提高系统的稳定性。     

从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时的动力学性能分析

综合轮式和腿式机器人的优点,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念。讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图。以小腿运动型溜冰机器人为例,运用非完整约束存在时的广义Lagrange-Routh方程推导了机器人直线溜冰时的运动微分方程,并讨论了机器人在各步态时的位姿,利用EXCE97进行了运动仿真。     

基于Matlab的旋转抛物面天线几种特性的仿真分析

对旋转抛物面天线的方向图、面积利用系数、口径截获效率和增益因子以及馈源方向函数等特性进行了Matlab仿真分析,得到最优化模型时的参数,可以用来指导天线系统的性能研究。     

基于定向天线和机会中继的DF协作通信系统性能分析

定向天线(directional antenna,DA)的电磁波波束具有较小的成型角度,仅能覆盖某一方向上的通信节点,相比全向天线(omni-directional antenna, ODA),具有方向性好、功率增益大、传输距离远以及满足军事通信射频隐身等优点。协作通信技术通过节点间的相互辅助,对抗信道衰落,实现协作分集。为了实现有限节点间如车间、船间且需要采用定向天线的可靠通信,提出了将定向天线和采用解码转发型最佳中继选择的机会中继协作策略(opportunistic relaying,OR)相结合的解决方案,在此基础上推导出相应的通信系统中断概率理论公式,并对中断概率和信噪比、中继节点数、天线增益以及信道衰落系数之间的关系进行了数值仿真分析,以及和全向天线系统进行了比较分析。理论分析和仿真结果表明：在有限节点间定向通信中,采用定向天线的协作通信系统性能与各节点定向天线增益、信道质量和功率分配方式密切相关,适合在小信噪比及深衰落信道环境下采用。最后,进一步分析得出最优功率分配(Optimal power allocation, OPA)比平均功率分配(average power allocation,APA)性能更优。     

机器人履约系统任务分配与货架储位再指派联合优化

为优化移动机器人履约系统（Robotic Mobile Fulfillment System,RMFS）中移动机器人运行成本,提出一种考虑移动机器人任务分配和货架储位再指派的联合优化策略。以移动机器人完成任务成本最小为优化目标,构建考虑移动机器人重载和空载成本差异的数学模型,并用遗传算法对模型进行求解。经与返回原位置及返回距离拣选台最近位置两种策略进行仿真实验对比,结果表明联合优化策略可以有效降低移动机器人完成任务成本,提高拣选效率。     

A dual working mode mobile robot system based on visual guiding and visual servoing

A dual operational modes mobile robot system based on visual guiding and visual servo control is presented.This system consists of a mobile robot with a two-axis manipulator and a tele-operation station.In the visual guiding mode,for the robot works in an open loop visual servo control mode,the manipulating burden of the operator is reduced largely.In the visual servo mode the robot can locate the position of the target assigned by the operator and pick it up by its manipulator.With the help of the operator,the difficult problems of finding and handling a target in a complicated environment by the robot Can be solved easily.     

微阵列制备机器人分向前馈误差补偿控制

为了提高半闭环微阵列制备机器人的定位精度,根据机器人运动误差具有方向性的特点,提出了分向前馈误差补偿技术。建立了微阵列制备机器人系统误差前馈补偿的传递函数模型,对系统的准确性、快速性与稳定性进行分析,从理论上证明该方法在提高机器人精度方面是可行有效的。研究并实施了回程误差与其他非线性误差的分向补偿算法。在清华大学开发的...     

基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制

以足球机器人系统为实验平台 ,针对移动机器人智能决策中的实际问题 ,提出了一种基于径向基函数神经网络的机器人行为决策方法 ,通过神经元学习和训练以及自身的泛化能力 ,可以很好地利用多源信息进行机器人行为决策 ,以提高行为决策的有效性 .同时为了保证行为决策的实施效果 ,将模糊推理技术与传统的PID控制相结合 ,既保证了移动机器人系统运动控制的准确性和稳定性 ,又缩短了动态调整时间 ,取得了较好的控制效果 .