智能机器人:21世纪科技皇冠上的璀璨明珠

在回顾智能机器人发展历程的基础上,阐述了机器人的过去:人类的幻想,机器人的现在:从幻想走向现实,机器人的未来:智能机器人。介绍了工业机器人、军用机器人、仿生机器人、服务机器人、多指灵巧手和类人机器人的主要功能、研究现状和应用背景。展望了智能机器人的发展前景。     

3级递阶舰艇作战系统控制结构

介绍了一种舰艇作战系统3级递阶集成控制结构,该结构自上而下包括系统组织级、资源协调级和设备执行级,形成了“信号-数据-知识”的3层信息递阶关系和“伺服-协调-组织”的3层控制递阶关系;同时融合了基于领域专家设计经验和指挥员作战知识的学习控制,结合“人在回路”设计实现人机智能的统一.针对作战系统分级递阶控制的信息度量、资...     

复杂背景下钢板表面缺陷检测的图像增强方法

为了实现复杂背景中钢板表面图像缺陷的准确检测,采用连续均值量化变换(SMQT)对钢板表面图像进行增强处理.每个均值量化单元的计算由3步实现:计算各个像素灰度值的平均;采用均值量化方法将各个像素的类度值量化为0或1;将量化输出分解到2个节点中.实验表明:与传统图像增强方法相比,本方法可以显示出图像底层的结构特征,并能自动...     

基于HLA和Vega Prime导弹作战虚拟仿真系统研究

为满足导弹作战虚拟仿真系统的需求,采用分布交互仿真高层体系结构(HLA)和虚拟现实技术,结合导弹作战系统特点,设计基于HLA和Vega Prime的某型导弹武器仿真系统,描述其系统功能特点.在介绍HLA/RTI并分析导弹作战系统工作原理的基础上,提出导弹作战虚拟仿真系统的解决方案,介绍系统的三维虚拟场景建模、联邦成员模型、仿真对象模型以及成员接口的设计与实现,最后实现导弹武器系统的整个仿真过程.研究结果表明;HLA是建模和仿真的通用技术,虚拟仿真技术是现代仿真技术的重要发展方向,解决了虚拟现实问题并使仿真的可视化程度大大提高;该系统具有良好的可操作性、可扩展性和实时性.     

一种基于神经网络的机器人故障检测方法

在对多种故障检测方法进行分析比较的基础上，提出一种基于神经网络的机器人故障检测系统结构，给出在线学习逼近机器人标称模型的故障检测方法。仿真结果表明，该方法能对机器人运行过程中出现的故障进行检测和定位。     

基于螺旋理论的机构弹性的几何分解

介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法．采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值．这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似，证明了对非奇异及奇异情况，分解总是存在的，并给出了分解表达式．     

二值图像的自动表述

提出了一种通过对图像中物体的边缘进行描述来表征二值图像的方法 .该方法对二值图像进行边缘提取、周线跟踪、特征点提取、边缘分割及曲线匹配 .经处理后的图像由一系列描述物体边缘的数学方程来表征 ,有利于图像数据压缩及重构 .     

一类分布参数系统的有限维近似及 H~∞ 误差界

对一类简单有界正规谱系统，在其特征结构均未知的条件下的有限维近似问题，给出了有限维近似模型及其Ｈ∞范数误差界的估计方法．所得结果为一类未知特征模简单谱系统的有限维Ｈ∞控制提供了一种可能的途径     

基于导弹LPV模型的故障检测滤波器

研究了导弹竖直平面动力学LPV模型的故障检测和隔离滤波器的设计问题.LPV故障检测滤波器利用几何控制的概念,是基于线性时不变系统的故障检测滤波器的扩展.建立了用于LPV故障检测滤波器设计的导弹模型以及导弹舵机执行器和角速度传感器的故障模型,在此基础上设计了一组FDI滤波器来检测和隔离这些故障.仿真结果验证了这组FDI滤波器的有效性.     

混合DSm模型的移动机器人地图构建

针对移动机器人探测静态未知环境时,利用不精确传感器(声纳)获取的数据信息不精确、不确定及高冲突性等问题,引入了一种信息融合方法Dezert-Smarandache证据理论(DSmT),并根据声纳的物理特性建立了混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数.使用Pioneer 2-DXe机器人进行了地图构建实验,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局进行比较,实验结果充分验证了算法的有效性,为处理不精确信息提供了有力的理论依据.