贵州省库区通航水域海事巡航救助船艇的探讨

根据贵州省库区通航水域大量增加的情况,结合库区水上交通特点、水上安全管理和巡航救助要求,分析了研究库区通航水域海事巡航救助船艇的必要性、可行性、意义和关键技术问题,提出了库区通航水域海事巡航救助船艇(囤船)船型和功能配置的建议.     

船舶航行态势融合算法及平台开发

为使船舶航行操控人员或自动驾驶系统能够获得更为全面和精准的航行环境信息，提出一种融合雷达、船舶自动识别系统（automatic identification system,AIS）、可见光多源信息的目标融合算法，并开发可应用于实船的软件平台。首先，设计多源目标融合算法，根据同一性原理将雷达捕获目标与AIS解析目标融合，根据水平面坐标与垂直面坐标变换原理融合可见光目标；其次，设计船舶多源目标融合数据样本集制作原理，利用实船采集数据构建包含3种来源的数据样本，并开发多源目标识别算法；再次，设计船舶航行多源信息融合平台，开发可应用于实船的可视化人机交互界面；最后，利用实船开展算法验证和平台试验，验证融合算法的准确性和软件平台的有效性。多目标融合算法可实现3种来源目标的准确融合，融合软件平台可提供较为精准的可视化信息。     

基于船行波安全航速的限定

针对在受限水域中船舶航行时生成的船行波影响周围船舶安全及作业的问题,计算了船舶在不同航速时船行波的波高及其衰减程度,通过模型计算得到不同船行波对其他船舶影响的横摇数值,根据目标船与本船的距离,通过定量分析对周围目标船稳性、横摇幅度的影响,确定本船的安全航行速度及目标船的安全作业区域,对船舶在航道、港口等受限水域安全速度的控制提供理论依据。     

基于在线小波变换算法的船舶导航雷达相关跟踪检测器

针对现有船舶导航雷达目标跟踪处理中难以妥解决的误跟踪问题，提出雷达相关跟踪检测新方法，文中采用小波分解提取目标运动特征信息，用局部Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ指数作为波门有重叠的交叉目标数据分离的工且推导出在线快速ＷＴ分解公式以提高数据处理的实时性。     

空地概率数据关联转换量测滤波算法

针对实际情况下机载预警雷达虚警多、易掉点和俯仰角误差大从而导致目标航迹起始和跟踪困难的问题,以WGS-84坐标系为框架,提出机载预警雷达量测关联地面雷达航迹进行目标跟踪的PDA-UCMKF新算法,推导PDA-UCMKF方法的状态更新和误差协方差更新方程,实现了机载预警雷达对中高空目标的快速跟踪.在杂波环境下仿真对比NN-UCMKF和PDA-UCMKF方法的关联和跟踪效果,表明PDA-UCMKF方法有效、可靠且易于工程实现.      

基于VTS系统监控的水上安全评估与效能分析

VTS是vessel traffic services的英文缩写,意为船舶交通服务.VTS的主要功能就是改善水上交通环境,因此而保障水上船舶航行的安全,使之能够提高航运效率、保护环境.文章对船舶交通服VTS的功能与作用进行论述,并且对其进行评估与分析以阐述发展VTS的深远意义.     

基于交互式多模型的雷达单目标跟踪算法

针对民用小型无人机被广泛应用而带来的安全隐患问题,本文将交互式多模型算法应用于雷达单目标跟踪系统,并对其进行了研究与仿真。首先,建立常见的目标运动模型,对每个运动模型的状态方程进行分析,介绍了交互式多模型算法的原理及计算方法。然后,分析了坐标转换误差对雷达跟踪性能的影响,并给出转换误差的补偿结果。最后,通过蒙特卡洛仿真实验表明,交互式多模型算法对机动目标有较小的估计误差,能够实现对运动目标进行有效的跟踪。测试数据分析结果表明了交互式多模型算法在雷达单目标跟踪过程中的可行性。     

基于小波神经网络的船舶导航雷达航迹相关外推方法

采用小波神经网络实现船舶导航雷达跟踪的航迹相关外推,本算法采用神经网络的并行处理方式,结合小波分解理论中局部Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ指数信息,实现雷达的高精度在线相关跟踪滤波。仿真结果表明,该算法的计算量不随目标运动模型复杂性增加而增加,并且具有在线处理精度高、实时检测误跟踪准确等特点。     

基于DSP的蝗虫视觉神经网络碰撞预警实现研究

针对运动场景下碰撞安全预警问题,研究一种基于DSP的蝗虫视觉神经网络碰撞预警系统。该系统通过视频采集器接收场景视频图像;借助图像处理器提取运动目标,利用此神经网络获取目标逼近行为量,以及利用已有预警检测方案和预警装置发出预警信号。实验结果表明,该预警系统能有效对视域中可能发生的碰撞进行预警,无附加雷达、红外线设备,具有灵敏度高、可靠性好、处理速度快和抗干扰能力强的优点,对运动场景下安全预警有应用潜力。     

卡尔曼滤波器对匀速直线运动目标的跟踪

本文主要是用卡尔曼滤波器实现雷达对向我方作匀速直线运动目标的位置和速度的跟踪，并分别得到其对应的预测、更新的位置和速度协方差。最后通过一个举例，用MATLAB仿真，结果说明了卡尔曼滤波器在跟踪机动目标中的优越性能。     

在两船接近的一般情况下利用雷达对相遇船运动要素的测定

利用雷达航行时测定相遇船的真航向和速度是驾驶员的最重要任务之一。在本文中,阐述了在两船接近的一般情况下解决这一问题的方法,并提出了在船上可以加快求出相遇船运动要素的新式表和列线图。 具有这种资料即可不必在船舶操纵运动图或其他运动图上进行雷达图上作业。 利用这些表和列线图同样亦可求出两船接近时的最短距离。     

移动机器人行人目标活动区域快速检测算法

针对移动机器人运动目标检测过程中运动目标与背景均存在位移致使跟踪失效的问题,提出一种显著光流分析法对室内行人目标活动区域进行检测与标识,能够快速有效地为移动机器人视觉检测与跟踪算法提供简便的初始区域定位信息。经仿真实验分析,该算法能够在室内复杂的情况下,快速检测出行人目标的活动区域,方便人物识别与躲避,具有较强的工程应用价值。     

跨越水道空中电缆雷达回波的标绘与辨识

跨越水道空中电缆在航行中并不常见，其雷达回波独特且容易被误认为水上移动小目标，甚至引起误操船，造成紧迫书面为此深入分析船舶与空中电缆会遇的不同态势，对电缆雷达回波的标绘与辨识有独到的见解，对实践有一定的指导意义。     

地效翼船开发与设计

1 简要说明 地效翼船是一种新型水上交通运输工具,它充分利用其升力翼的表面效应而实现离开水面又近水面航行,克服了常规船舶航行的阻力障碍,从而具有高速、安全、舒适、经济等突出优势.     

杜兰,打造“智能化”大国重器

 20世纪30年代,用电磁波探测目标的雷达技术被应用于防空。雷达最基本的功能,是对目标进行检测、跟踪、成像和识别。而在这4个基本功能中,识别功能是真正使雷达能够判断目标属性、在战时提升军队信息获取能力的重要功能。     

运动目标检测与跟踪

运动目标检测与目标跟踪是判断采集的视频序列中是否存在运动目标、以及监控运动目标运动轨迹和时空变化的技术手段,在电子地图数据处理、X光像、遥感跟踪、军工设备和雷达信号处理中都有很重要的运用.本文基于两个背景变化不大的图像序列,背景模型的建立采用累计平均法,检测图像内容变化时利用重建的差分法,利用运动图形序列在时间和内容上具有连续性,建立运动前景影像的历史纪录图,然后通过对历史纪录图进行处理,输入到卡尔曼滤波跟踪器,实现动目标的检测与跟踪.实验结果表明,该方法能够准确地定位物体运动的方向,能确定运动目标的运动规律,能实现对运动目标的实时检测与跟踪,具有很高的鲁棒性,效果良好.     

基于预设性能的欠驱动UUV有限时间路径跟踪控制

为实现参数摄动、海流扰动条件下欠驱动水下无人航行器（underwater unmanned vehicle, UUV）安全执行路径跟踪控制任务，提出一种基于预设性能、改进视线制导律（improved line-of-sight, IMLOS）和非奇异终端滑模（nonsingular terminal sliding mode, NTSM）的路径跟踪控制策略。首先，引入Serret-Frenet坐标系建立跟踪误差方程，引入预设性能函数对跟踪误差进行约束及转换；然后，设计基于预设性能的海流补偿制导律和动力学控制器，确保航行器跟踪期望路径的同时确保航行安全；最后，利用有限时间理论证明该路径跟踪控制策略作用下的闭环运动系统的跟踪误差是有限时间收敛的。通过数值仿真验证所提出的路径跟踪控制策略能够有效地执行欠驱动UUV在参数摄动、海流扰动等约束下的路径跟踪任务，且跟踪误差始终处于预设性能范围之内，可有效地保证航行器的航行安全。     

浅述赛艇训练中桨叶运行轨迹

赛艇是一项高技能的运动。随着世界赛艇水平不断地提高,有效地技术对最大限度的发挥运动员潜力至关重要。能够使船艇在水中快速行进的方法远不止一个,获取金牌的技术也有许多种。好的划船技术是发力(肌肉协调)和桨叶控制的结合体。赛艇只能随着桨叶划动快而准才能行驶得快,也即只有在桨叶沿着正确轨迹运行才能有效地使船,陕迷航行的不可缺的一个重要条件。     

浅述赛艇训练中桨叶运行轨迹

赛艇是一项高技能的运动。随着世界赛艇水平不断地提高,有效地技术对最大限度的发挥运动员潜力至关重要。能够使船艇在水中快速行进的方法远不止一个,获取金牌的技术也有许多种。好的划船技术是发力(肌肉协调)和桨叶控制的结合体。赛艇只能随着桨叶划动快而准才能行驶得快,也即只有在桨叶沿着正确轨迹运行才能有效地使船,陕迷航行的不可缺的一个重要条件。     

机动目标跟踪支持向量回归学习新方法

针对强机动性车辆目标的运动建模、控制输入建模和噪声建模的不精确导致的汽车雷达目标跟踪滤波精度低的问题,该文提出了基于支持向量回归(SVR)的机动目标跟踪滤波新方法。在常加速度(CA)模型的基础上,对理论新息协方差与实际新息协方差残差的Frobenius范数在线学习,获得过程噪声协方差的自适应调节因子,实时调整运动模型。对汽车雷达目标跟踪系统的仿真实验表明,该文算法降低了汽车雷达目标跟踪滤波对车辆运动模型和噪声模型的依赖程度,在强机动目标跟踪滤波性能上优于CA模型,比Singer模型具有更强的机动适应性和更高的精度。