受定轴转动约束的变质量完整力学系统的运动方程

本文建立了变质量力学系统在定轴转动参考系中的变分原理,由此得到了受定轴转动约束的变质量完整力学系统的运动微分方程,讨论了两个有意义的特例.     

变质量力学系统相对运动的变分原理及其应用

本文提出了变质量力学系统相对运动的广义惯性势函数的一般定义，从而建立了这类系统的型变分原理及变质量非完整力学系统相对运动新型运动微分方程，并给了变质量非完整力学系统相对运动的第一积分存在的条件，文末举例说明结果的应用。     

变质量非完整力学系统的相对论性广义Mac-Millan方程

本文给出变质量力学系统的相对论性Jourdain变分原理,建立变质量非线性非完整力学系统的相对论性广义Mac-Millan方程,并从该方程推导出变质量非线性非完整力学系统的相对论性广义方程。     

变质量可控力学系统的相对论性Ценов方程

在可控力学系统中同时考虑经典变质量和相对论变质量的情况,建立了变质量可控力学系统的相对论性Ｄ′ＡｌｅｍｂｅｒｔＬａｇｒａｎｇｅ原理的Ценов形式,得到了变质量非完整可控力学系统在广义坐标和准坐标下的相对论性Ценов方程。     

变质量非完整力学系统相对于非惯性系的广义Bertrand定理

给出了变质量非完整力学系统相对于非惯性系运动的新型动力学方程及其显形式，提出并证明了变质量非完整力学系统相对于非惯性系的广义Ｂｅｒｔｒａｎｄ定理．并举例说明结果的应用．     

变质量力学系统的高阶万有D''Alembert原理

从Mещерский方程出发，首先建立变质量力学系统的高阶万有D’Alembert原理，然后给出变质量力学系统的高阶万有D’Alembert原理的各种形式．最后，给出一例说明本文结果的应用．     

变质量相对运动力学系统Nielsen方程的Noether守恒量

研究变质量相对运动力学系统Nielsen方程的Noether守恒量.在群的无限小变换下,给出变质量相对运动力学系统Nielsen方程Noether对称性的定义及Noether对称性的判据;进而得到与变质量相对运动力学系统Nielsen方程Noether对称性相应的Noether守恒量.举例说明结果的应用.     

变质量可控力学系统的Boltzmann-Hamel方程

应用Gauss变分原理和反函数定理将Boltzmann-Hamel方程推广到变质量可控力学系统,给出了该方程的Nielsen形式,最后证明了该方程与准坐标下变质量可控力学系统广义Mac-Millan方程的等价性。     

变质量可控力学系统的广义Mac-Millan方程

本文利用Gauss 变分原理及加速度空间的广义虚位移关系把广义 Mac-Millan 方程推广到变质量可控力学系统,给出了相应方程的准坐标表述。在此基础上,根据 Nielsen 算子和 Euler 算子的关系得到了变质量可控力学系统的 Nielsen自然方程。最后分别证明了准坐标下变质量可控力学系统广义 Mac-Millan 方程和Appll 方程、Nielsen 自然方程与广义 Nielsen 方程的等价性。     

相空间中变质量非完整力学系统的Mei对称性和守恒量

研究了相空间中变质量非完整力学系统的Mei对称性和守恒量,给出了相空间中变质量非完整力学系统的Mei对称性的判据方程和结构方程,得到Mei对称性与守恒量,并举例说明结果的应用.     

高阶可控力学系统的相对论性广义Nielsen方程

建立了可控力学系统的相对论性Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理，由此把Ｎｉｅｌｓｅｎ方程推广到可控力学系统的相对论情况，给出了方程的准坐标形式和广义坐标形式     

Discrete Fractional Birkhoff Equations in Terms of Time Scales

In order to study discrete fractional Birkhoff equations for Birkhoffian systems,the method of isochronous variational principle is used in this paper. Discrete fractional Pfaff-Birkhoff principle in terms of time scales is presented. Discrete fractional Birkhoff equations with left and right discrete operators of Riemann-Liouville type are established and some special cases including classical discrete Birkhoff equations,discrete fractional Hamilton equations and discrete fractional Lagrange equations are discussed. Finally,an example is devoted to illustrate the results.     

非完整树形多刚体系统的动力学方程

本文用Jourdain原理及图论的一些基本概念导出非完整树形多刚体系统动力学方程,当约束是完整的且广义坐标相互独立时则得到Wittenburg的动力学方程,最后也由该原理得到Kane方程。     

状态空间中变分原理和运动方程

本文给出状态空间中一种新的微分原理,并由此导出积分原理和运动约束系统的两形种式的运动方程。     

非惯性系中变质量力学系统的变分原理及应用

利用附加惯性力的方法建立了非惯性系中变质量力学系统的Gauss变分原理,由此得到了非惯性系中变质量非完整系统运动方程的各种形式,最后提出了广义惯性力的广义非惯性势的概念并进一步给出上述方程的简化形式。     

柔性多臂机器人机构的建模

本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程，用约束模态法和非约束模态法求解方程。研究了约束模态法的适用性，同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法。方便简便，能借用单臂系统的程序仿真，也可推广于多臂系统。     

分析动力学中的基本方程与非完整约束

对于受约束的系统, 分析动力学主要基于 d’Almbert-Lagrange 原理、Gauss 原理、Jourdian 原理和Hamilton 原理等, 利用虚位移限制方程, 建立包含乘子的动力学基本方程, 或利用约束嵌入的方式, 降低系统动力学方程的维数。作者系统回顾分析动力学发展历程, 对一些基本概念, 如虚位移、理想约束、Lagrange 乘子与约束力之间的关系等, 给出诠释。     

关于非完整系统的两类运动方程

应用Gauss变分原理给出Boltzmann-Hamel方程的一种简洁推导,证明了该方程与准坐标下广义Mac-Millan方程的等价性.并把Ghori方程推广到受非有势力作用的广义有势系统,证明了广义Ghori方程与广义Routh方程的等价性。     

具有单面完整约束的变质量完整力学系统的运动

给出具有单面约束的变质量力学系统的D′Alembert-Lagrange原理,得到具有单面完整约束的变质量完整系统的运动方程,并举例说明新结果的应用。