双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究

在机器人机构速度可操作椭球的基础上，定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度，以方向可操作度为目标函数，给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法．     

冗余度机器人速度及力传递性能的度量方法

在速度和力可操作椭球的基础上,定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度．利用速度和力方向可操作度,度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力,并通过优化,确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形．算例表明,平面冗余度机器人机构在给定位形条件下,传力性能强(弱)的方向上传速的性能弱(强)。     

双臂机器人机构速度方向可操作性研究

针对双臂机器人机构的速度传递性能进行研究。在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法。结果表明,双臂机构的传速能力小于同一系统中任单臂机构,双臂机构在不同方向的俜速性能比较平稳。     

服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.     

一种新型并联机器人的运动性能

介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间·通过机器人的可操作性指标和雅可比矩阵条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性·由仿真分析结果可知,该并联机器人具有较大的工作空间,并且工作空间关于x轴对称·机器人在整个工作空间内可操作度W在(0 8,2 45)内变化·说明机器人在整个工作空间中没有奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性·雅可比矩阵条件数C(J)在(1 0,6 2)内变化,并且C(J)在随X,Y,Z变化时没有突变,说明该机构运动灵巧性好·     

操作机器人的运动学测度

本文从线性模空间矢量逼近的角度讨论了操作机器人作用空间与广义坐标空间的转换问题。基于数值相关性理论论述了操作机器人的几种运动学测度,包括奇异性、操作度、条件数和不可达度。本文讨论了这几种运动学测度之间的关系,几何意义和计算,针对各种类型的机器人得出了一些有用的结论。文中还讨论了直角坐标机器人、SCARA、PUMA、STANDFORD等型号机器人的条件数估算及其最佳位姿。     

可重构机器人研究的现状和展望

介绍了可重构机器人的概念及分类方法 ,总结了可重构机器人的发展和目前国内外对可重构机器人进行研究的现状 ,展望了可重构机器人研究的发展方向 .     

可重构的虚拟数控远程操作面板生成系统研究

介绍了虚拟数控系统软件芯片的构建方法，研究了基于可重构的虚拟数控操作面板设计原理和实现技术；利用COM／DOOM技术，开发实现了可重构的、可定制的虚拟数控操作面板生成系统，采用ASP，ActiveX等技术和通用的协议标准TCP／IP，实现了了基于Web的虚拟数控系统的远程操作与监控，并给出了系统的运行实例。     

并联机器人的一种鲁棒最优控制结构

为消除负载变化及耦合干扰对系统响应特性的影响，对并联机器人控制系统提出一种鲁棒最优控制器，理论分析和实验结果表明，采用该鲁棒最优控制器并结合力补偿器，可明显改善机器人的操作精度。     

管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立

从管道清灰机器人操作臂机构特点出发,将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块.对各杆角度方向做出一些特殊规定,在此基础上,分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析,建立了操作臂机构角位移和传动角的解析表达式.为管道清灰机器人操作臂机构的优化设计奠定了基础.     

移动机械手运动学模型及其操作度

对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台的运动对机械手的操作性无贡献.     

雅可比矩阵在机器人运动中的应用

利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础.      

三种模糊测度的一些性质

文章给出了可能性空间中子集的包含、并、交、差、余关于可能性测度、必要性测度和信任性测度的一些性质.     

光电检测在迈克尔逊干涉仪上的应用

本文旨在用新的方法来改进实验教学，力求实验数据的准确。     

平衡式电力测功机的测试精度分析

本文根据计量学的一般原理明确地给出了电力测功机的精度定义.从电力测功机的力矩平衡出发,分析了影响其测试精度的各种因素,提出了提高扭矩测试精度的措施和标准力矩的设计原则,介绍了静态标定和动态标定方法及其实际应用的结果。     

环R上σ─有限测度的内测度扩张的新方法

由环Ｒ上的σ－有限测度μ，引出了一个定义在可传σ－环Ｈ（Ｒ）上的一个集函数μ，证明了它与ＰａｕｌＲ．Ｈａｌｍｏｓ由σ－环Ｓ（Ｒ）上的σ－有限测度μ（μ｜Ｒ＝μ）所引出的定义在Ｈ（Ｓ（Ｒ））＝Ｈ（Ｒ）上的内测度μ是一致的，由此指出了环Ｒ上σ－有限测度的扩张的另一条途径．     

随机测度的阶乘矩测度

本文把阶乘矩测度的概念推广到随机测度，给出阶乘矩测度存在的充要条件及用矩来表示阶 乘矩的递推公式．最后，把累积阶乘矩测度的概念也推广到随机测度，并指出其存在的充要条件 及阶乘矩测度的关系。