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利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础. 相似文献
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本文首先介绍线性系统的最优控制概念,引入经典的Riccati方程. 之后,在4种不同的黎曼度量下给出正定矩阵流形上的测地距离. 最后,利用几何方法求出对应的黎曼梯度,给出了关于测地距离的求解Riccati方程的迭代公式. 相似文献
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通过离散化等处理将雷达组网部署问题转化为图论问题,利用图论相关知识研究这一多目标优化问题,根据约束条件的不同建立了对应的模型,并通过状态压缩等技巧设计了对应算法.相比于传统的相关算法,该算法复杂度低,并且适用于复杂区域和复杂约束的部署问题,对于不同约束均能快速给出最优部署方案.本文还讨论了重点区域覆盖和冗余覆盖等因素,最后给出模拟仿真.仿真结果表明,本算法给出的部署方案一方面保证了对整个区域全覆盖,另一方面让冗余度尽可能小,避免了资源浪费. 相似文献
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