惯性测量单元误差标定

针对低成本惯性测量单元标定中的速度和精度问题,建立了惯性测量单元的误差模型,提出了一种针对惯性测量单元零偏、标度因数和安装误差角的标定方法。利用6状态法标定出加速度计参数,利用4状态法标定出了陀螺参数。对标定后的惯性测量单元进行试验测试,结果表明,标定后惯性测量单元的测量精度满足预期要求,标定方法正确、有效。     

微小型惯性测量组合的标定方法研究

在捷联惯性航向姿态测量系统中,微惯性器件是核心部分,陀螺和加速度计的精度直接影响整个系统的性能.本文设计了微惯性测量单元MIMU的结构,建立了数学模型,采用翻滚法和转台法,分别标定加速度计和陀螺的零位偏差、标度因子及安装角误差.     

光纤陀螺惯性测量单元数据采集系统设计

为了满足捷联惯性导航系统对惯性测量单元低成本、小体积、高速率等要求,提出了一种捷联式惯性测量单元的设计与实现方法。该系统以开环光纤陀螺和硅微加速度计作为惯性敏感元件,采用高速DSP作为中央处理器实现数据采集、处理及输出,重点介绍了系统的数据采集模块、处理模块、通讯模块等硬件电路及相应软件的设计。系统中选取了高性能的集成电路芯片,在DSP的基础上进行了简易可靠的接口电路设计和在线误差校正,试验结果表明该信号采集系统能满足捷联惯性导航系统的技术要求。     

基于数据融合理论的无陀螺微惯性测量组合算法研究

在国外学者研究的基础上改进了无陀螺微惯性测量组合的模型，提出一种新颖的解算算法，采用基于假设检验理论的数据融合理论对传感器的冗余信息进行解算，抑制了迭代误差，提高了解算精度。经过仿真计算验证该方案的可行性。该算法有效地利用了传感器的全部信息，使导航精度提高了近一个数量级，从而为无陀螺微惯性测量组合的实用化奠定了理论基础。     

低成本姿态测量系统研究

针对由低精度的惯性陀螺、加速度计、磁强计组成的低成本姿态测量系统,该文进行了组合算法研究.设计了有陀螺测量和基于四元数差分法的无陀螺测量2种广义卡尔曼滤波器(EKF);采用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维观测量转化为四元数,作为观测量的一部分,显著减少了直接使用EKF的计算量.设计了仿真数据进行算法验证,成功地得到姿态估计,并对2种EKF滤波器在低速和高速状态下进行验证,取得良好效果.     

GPS与无陀螺微惯性测量单元组合导航系统设计

基于无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)九加速度计配置方案，利用高精度的全球定位系统(GPS)信号，与NGMIMU组合，进行导航系统设计。利用组合卡尔曼滤波器抑制了导航误差的迅速累积，推导了组合卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，进行了系统位移、速度和角度仿真，仿真结果验证了NGMIMU／GPS系统设计方案的可行性。     

基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计和补偿方法

陀螺仪的漂移误差是影响惯性导航系统的姿态测量精度的重要因素。常用的陀螺漂移估计及航向角误差修正方法需要用磁强计或GPS等外部传感器的辅助数据来实现,存在室内、磁干扰等环境下应用受限的问题。对此该文提出了惯性测量单元旋转的改进方法。该方法在测量过程中对陀螺仪施加独立于物体运动的特定旋转,通过旋转前后不同姿态下陀螺仪和加速度计输出的倾角数值,得到惯性测量单元漂移估计。实验表明,该估计算法可有效地提高航向角的测量精度。     

浅析光纤陀螺的发展动态

光纤陀螺是属于惯性技术范畴的一种惯性仪表。光纤陀螺也是光电子技术范畴的一种光传感器,光纤陀螺是惯性技术与光电子技术紧密结合的产物。     

宽带移动卫星通信低成本组合姿态确定算法

针对现有低成本微机械惯性器件无法满足宽带移动卫星通信系统在机动状态下天线指向精度的问题,提出了微机械惯性测量单元与闭环跟踪信息相结合的姿态确定算法.该算法在航向上引入闭环跟踪的指向偏差角,经PI控制器反向校正航向陀螺的漂移误差,并利用跟踪指向信息的低频分量和陀螺的高频分量估计航向角.在横滚和俯仰上,首先以改进欧拉角作为状态向量,根据陀螺角速率信息和加速度计的重力场信息分别建立状态方程和测量方程;然后依据航向角速率和俯仰角偏差对载体运动状态进行判别,并在载体机动下调整方差矩阵以依赖陀螺进行姿态估计,克服机动加速度的扰动.实验结果表明,该算法与自适应卡尔曼滤波器相比,在载体机动状态下精度更高,其航向估计精度在±0.8°,倾角在±0.5°内,满足动中通姿态稳定精度要求.     

一种陀螺稳定平台的设计与实现

陀螺稳定平台,也称为惯性平台或者陀螺平台,简而言之,就是通过对陀螺仪特性的利用,来保证平台台体方位稳定的一种装置。陀螺稳定平台主要用于对运动载体姿态进行测量或者对载体上的部分设备起稳定作用,无论航天器、舰船、飞机或者导弹,都离不开对陀螺稳定平台的运用。该文就在陀螺稳定平台的基础上,研究设计了性价比相对较高的一种陀螺稳定平台,即低空遥感小型三轴陀螺稳定平台,这种平台不仅精度高、稳定性强,而且成本相对较低,非常适用于测绘领域。     

一种提高角速度解算精度的九加速度计配置方案

基于六加速度计的立方体配置方案,提出了九加速度计的无陀螺惯性测量组合(NGIMU)配置方案,并建立了其数学模型.提出了一种提高角速度解算精度的新算法,该算法利用加速度计的冗余信息,解决了角速度运算的符号问题,抑制了由于角加速度积分带来的加速度计输出误差的累积.同时进行了系统东西向位移、航向角、俯仰角和横滚角的仿真.仿真结果验证了方案的可行性和算法的有效性.     

衢州珍稀濒危植物区系的研究

调查统计表明,衢州共有野生珍稀濒危植物22种,隶属12科19属,其中国家1级保护植物3种,2级保护植物19种.衢州珍稀濒危植物区系具有种类丰富、过渡性强、成分特有及起源古老等特征.还探讨了它们与邻近地区珍稀植物区系的关系.     

重庆万州区珍稀濒危植物的研究和保护

据调查统计，重庆万州区国家级珍稀濒危植物18种，隶属13科18属，其中蕨类1种，裸子植物3种，被子植物14种，从它们的生存现状看，有2个濒危种，9个稀有种，7个渐危种，本文论述了万州珍稀濒危植物的种类与分布状况，并在分析珍稀濒危植物致濒机理和保护现状的基础上提出了相应的对策。     

桃金娘科9属21种木材的比较解剖

用光镜和扫描电镜比较了桃金娘科（Ｍｙｒｔａｃｅａｅ）９属２１种木材的解剖结构。结果表明：多数种木材生长轮不明显,几乎都为散孔材,木材分子非叠生,导管分子单穿孔板,管间纹孔具附物,胞间道和管状分子壁螺纹加厚壁缺如,少数种有分膈纤维。２亚科间木材结构有明显差异,桃金娘亚科（Ｍｙｒｔｏｉｄｅａｅ）木材结构较细籽亚科（Ｌｅｐ－ｔｏｓｐｅｒｍｏｉｄｅａｅ）原始。     

中国东部地区常见水生植物种类及其园林应用

对水资源比较充足的中国东部地区进行了常见水生植物种类及园林应用的调查和整理.结果表明:中国东部地区常见水生植物约30科46属59种,其中,挺水植物应用最普遍,约36种,浮叶植物、漂浮植物、沉水植物各8种、7种、8种;水生植物的园林应用形式多样,多片植、丛植,用于观赏或净化水体;在应用中也存在许多不足.基于现状,提出了相关建议,希望对滨水区今后的水体景观构建有所帮助.     

减少高阶矩阵运算和存储量方法的研究

高阶矩阵运算和存储量都特别大,为了减少运算和存储量,本文讨论了稀疏矩阵、单位矩阵、对称矩阵的存储方法。介绍采用引用计数、操作标志等方法实现矩阵复制、转置、乘常数等部分矩阵运算。该方法在产生新矩阵时,并不生成数据的拷贝,而是改变矩阵的引用计数、操作标志等变量,生成新的矩阵,减少了运算量和存储量。     

裂隙粘土中MACRO和CRACK-NP模型的比较

为了比较两种裂隙粘土中杀虫剂运移模型:MACRO模型和CRACK-NP模型,引用了英国Brimstone农场的裂隙粘土中杀虫剂运移的数据。模型模拟了两个时间段杀虫剂的运移,即整个冬季的每天和20天内每小时的运移。虽然CRACK-NP模型模拟的结果与引用数据较吻合,但MACRO模型模拟的效果要比CRACK-NP模型更好。在这个试验数据中,虽然可以得到许多的水文学数据(地下水位、排水和地表水流),但是土壤和排水中的杀虫剂浓度的数据比较缺乏,这使得这两个模型只能预测杀虫剂主要的运移时间和量。     

高职院校大学生体质健康状况及干预对策研究——以南华工商学院为例

采用文献资料、数理统计及比较分析的方法对南华工商学院大学生的体质健康状况测试结果进行了研究。结果表明:南华工商学院大学生体质健康状况总体处于一般水平,女生优于男生;男女生身体体质整体较好,但女生体态偏瘦;男女生心肺系统机能水平均较低,女生更低;女生速度素质较差,男生力量素质较差。建议加强体质测试、身体运动干预和生活习惯干预。     

嵊泗列岛岩相潮间带底栖生物种类组成及区系特点

１９９３年４月至１９９４年１月，对嵊泗列岛岩相潮间带底栖生物进行调查。对该区域内的生物种类及区系特点做了概述与分析     

脑膜瘤的CT、MRI表现与病理对照研究

目的：探讨脑膜瘤的CT、MRI表现与病理分型之间的关系．方法：收集经CT、MRI诊断和手术病理证实的脑膜瘤185例，CT和MRI检查均采用增强前后常规扫描，病理为手术巨检和切片光镜下所见．结果：典型脑膜瘤多为过渡型或纤维母细胞型脑膜瘤，密度(信号)均匀，明显均匀强化，15％～20％伴有钙化，无或轻度瘤周水肿．不典型脑膜瘤以合胞体和血管母细胞瘤型脑膜瘤为主，密度(信号)不均匀，无或不均匀强化，瘤周水肿较重．恶性脑膜瘤为混杂密度(信号)肿块，强化不均匀，形状不规则，瘤周水肿明显，伴有骨质破坏．结论：CT、MRI平扫 增强是诊断脑膜瘤的最主要方法，准确率为95％，在一定程度上可提示脑膜瘤的病理学分型，为术前选择手术方案及判定预后提供信息．