城市区域多物流无人机协同任务分配

针对城市区域多无人机协同物流任务分配问题, 综合考虑不同无人机性能、物流时效性、飞行可靠性等影响因素, 以经济成本、时间损失和安全风险最小为目标函数, 构建多无人机协同物流任务分配模型。因问题规模大、求解复杂度高, 设计改进的量子粒子群算法进行求解。首先，为增强粒子遍历性和多样性, 采用均匀化级联Logistic映射进行粒子初始化; 其次，为避免算法陷入局部最优解, 引入基于高斯分布的粒子变异方式; 最后，为提高算法运行效率, 运用自适应惯性权重方法对粒子赋值。仿真实验结果表明，所构建的模型能够实现任务分配多目标优化, 贴近城市区域无人机物流配送实际; 所提算法与传统量子粒子群算法和遗传算法相比, 任务分配代价分别下降了5.9%和6.3%;并进一步对参数权重设置进行分析, 当3个子目标函数权重系数分别为0.225、0.275和0.500, 种群规模为150时, 算法规划的结果最优。     

用狄利克莱公式计算张量

对惯量张量、电四极矩用积分法计算和狄利克莱公式计算作对比,表明用狄利克莱公式[1]计算简洁、方便.并指出计算一类非均匀类椭球体惯量张量及电四极矩的计算方法.     

转动惯量与惯量积二者平行轴定理的统一处理

将相对于刚体内某定点O的惯量张量分解为两部分:一为相对于刚体质心C*的惯量张量;另一为相对于O点的惯量张量,但假定刚体的所有质量都集中在C*点。如此的分解,能使转动惯量平行轴定理或惯量积平行轴定理均极其便于表述。这样获得的两个定理中,前者已熟知后者尚陌生,且前者只不过是后者的特例。通过惯量张量本身即可统一处理此二定理,而且它们的表达式将全部概括在单个公式之中。     

究竟谁是惯性定律的发现者

介绍了笛卡儿以前人们对惯性定律的认识,阐述了笛卡儿及其同时代人对惯性定律的贡献以及牛顿对这一问题的总结。     

发动机的曲轴转速方程及其近似解

从活塞发动机的动力分析中得到本文中的微分一积分方程(4),其中α为曲轴转角,θ为角速度的平方,而ε<<1为总等效转动惯量的倒数。本文利用压缩映象原理和摄动方法证明了所得方程解的存在性和唯一性,并给出了这个解的渐近展开。     

三杆并联平动机器人机构动力学

用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器人的力和扭矩的实时控制策略实施提供了基础·利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,引用动态可操作性椭球指标来评价该机器人的动力学特性,并对动力学特性进行了仿真·分析结果证明,该机器人在工作空间内部,特征系数增大,动态可操作性变坏,得出该机器人特征系数小于2时,动态可操作性较好·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·     

楷书结构的力学分析

通过对楷书结构的平衡分析、稳定分析、质心分析、力矩分析和转动惯量分析，从而说明这与楷书间架结构的原则是一致的。     

汽车三轴向转动惯量测量方法研究

根据振动原理提出了一种测量汽车三轴向转动惯量的测量方法，该方法原理简单，可用一种结构紧凑的装置来实现，通过合理地选择系统参数，能获得较高的测量精度。     

用Kane方法进行二辊周期式冷轧管机的动力分析

利用Ｋａｎｅ方法对二辊周期式冷轧管机的机架运动装置进行了动力分析．用该方法推导动力学方程时不必象拉氏方程那样引入动力学函数．没有复杂繁琐的求导过程。而主要使用加法和乘法．从而明显简化了方程的推导过程．     

滚珠丝杠横截面惯性矩的精确求解

建立了滚珠丝杠的螺旋面方程及横截面方程，提出一种精确计算滚珠丝杠横截面惯性矩的数值积分法，计算结果表明，传统的简化方法将造成２０％以上的计算误差．还根据精确计算方法所得的结果，给出了一个精确计算滚珠丝杠横截面惯性矩的经验公式