城市区域多物流无人机协同任务分配

针对城市区域多无人机协同物流任务分配问题, 综合考虑不同无人机性能、物流时效性、飞行可靠性等影响因素, 以经济成本、时间损失和安全风险最小为目标函数, 构建多无人机协同物流任务分配模型。因问题规模大、求解复杂度高, 设计改进的量子粒子群算法进行求解。首先，为增强粒子遍历性和多样性, 采用均匀化级联Logistic映射进行粒子初始化; 其次，为避免算法陷入局部最优解, 引入基于高斯分布的粒子变异方式; 最后，为提高算法运行效率, 运用自适应惯性权重方法对粒子赋值。仿真实验结果表明，所构建的模型能够实现任务分配多目标优化, 贴近城市区域无人机物流配送实际; 所提算法与传统量子粒子群算法和遗传算法相比, 任务分配代价分别下降了5.9%和6.3%;并进一步对参数权重设置进行分析, 当3个子目标函数权重系数分别为0.225、0.275和0.500, 种群规模为150时, 算法规划的结果最优。     

应用废机油生产不锈钢拉伸油的方法

介绍应用废机油生产不锈钢拉伸油的方法 ,为废机油综合回收应用提供了有效途径     

山东旋花科植物花粉亚显微形态结构研究及其分类学意义

报道了山东产旋花科3属5种植物花粉的亚显微结构特征。花粉粒的外部形态呈球形或近长球形；表面纹饰为刺状或覆盖层网眼；具有散萌发孔或三孔沟；花粉粒的大小、外壁纹饰和萌发器的形态特征及分布数量在属、种间有明显差异。研究结果表明，旋花科植物花粉的形态结构特征支持传统的属和种级水平分类。