Metamorphic Algorithm of Self-reconfigurable Modular Robotic System

Introduction Aself reconfigurableroboticsystemconsistsofman simpleidenticalmechatronicmodules.Thesemodulesca connectanddisconnectfromonetoanothertochangethe overalltopology.Thesystemcanautonomouslyandynamicallyadaptitsshapetosuittheneedsofthetask hand,e.g.manipulation,locomotion,andcreationo staticstructures.Thegeneralphilosophyofsel reconfigurableroboticsystemistosimplifythedesignanreducemanufacturingcostandenhancefunctionalityan versatilitythroughalargernumberofidenticalmodules.I addition…     

移动电话资费的几个问题

分析了目前我国移动电话业务资费及其存在的问题，并依据移动电话业务的成本，提出了移动电话业务的资费标准并指出主叫单向收费是我国移动电话资费改革的方向。     

机器人的一种自校正控制算法

本文给出了一种新的、结构简单的机器人数学模型。把文献[1]的结果扩展并应用于机器人的轨迹控制,并导出了一种新的机器人自校正控制算法。仿真结果证实了本文所提方法的可行性。     

群机器人狭窄通道相遇问题的解决方法

对于群机器人狭窄通道相遇问题提出一种方法——最大有效时长法。该方法能够有效解决机器人死锁问题,并降低机器人的决策难度。与人工力矩控制器配合,能使机器人高效、迅速地通过狭窄通道到达目的地;并且方法简单、计算量少。最后,仿真结果证明能有效解决群机器人狭窄通道问题。     

基于6-DOF的空间机器人运动学研究

针对空间机器人在轨服务任务,建立了一种六自由度机械臂模型,并建立了各关节的杆件坐标系。对机械臂各关节进行了运动学分析,对各关节末端运动空间进行了仿真。在对机械手抓捕目标飞行器分析之后,提出了一种保持平台、机械手和目标飞行器三者姿态稳定的抓捕目标方案。最后对该抓捕过程进行了运动规划,对各关节角运动情况进行了研究。     

微电驱微差机器人关节机构设计研究

文章介绍一种微型电驱微差机器人关节机构的工作原理和设计方法,具有结构简单、紧凑、 可靠、传动比大、结构尺寸小的特点,可用于微型竞赛机器人的关节和方向舵控制(包括线性控制)和 微型工业机械手多自由度协调驱动关节的控制,实现对平面或空间复杂曲线轨迹的仿真和跟踪。对用于 微型竞赛机器人或多关节微型工业机械手的研究具有较好的探讨和参考价值。     

基于OpenGL和AutoCAD机器人运动 三维仿真系统的设计

提出利用AutoCAD强大的三维建模功能对机器人和其工作环境进行建模,利用OpenGL卓越的渲染功能对机器人的杆件和工作场景进行渲染,形成真实感较强的三维仿真环境,完成对机器人各种运动功能的三维仿真,并给出了实现的流程图和仿真效果。该方法建模简单,真实感强,且在场景中加入新的被操作物体十分方便。这种方法对其它动态过程的三维仿真也有一定的借鉴意义。     

液压挖掘机工作装置运动轨迹的微机控制

对液压挖掘机任意给定的斗齿目标轨迹,变换为工装动臂、斗杆和铲斗三个杆件相对转角序列,由微机控制电液伺服驱动系统,使三杆件各自跟踪其目标转角,实现轨迹控制。本文推导变换方程、工装动态方程及控制系统数学模型,编制轨迹规划程序及数控程序,并在0.05 m~3正铲工装试验台上验证。     

智能控制在机器人中的应用

讨论机器人在复杂环境中的路径规划及故障诊断问题,帮助人们了解智能控制在机器人当中的应用.     

网络形式的步行机直流伺服电机控制系统

介绍了一种应用于九自由度全方位步行机的网络形式的单片机闭环自动控制系统。该系统的控制装置采用ＭＣＳ－ ５１ 系列单片机,伺服装置采用自带齿轮减速器的直流伺服电机,传感器采用位置传感器－霍耳开关和接触传感器－ 微动开关。该系统层次清晰,可扩展性强,已成功用于自行研制的步行机样机。