新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

从郭熙到列维坦:山水画“三远法”与风景画焦点透视法之比较

中西方绘画艺术历经千年演变,在思想和技法上已各成体系,分别代表各自民族文化的审美主张,并随时代的发展而不断演化。文章结合中国山水画和西方风景画在审美意境上的差异,通过对比9世纪中国画家郭熙和19世纪俄罗斯画家列维坦的艺术成就,分析中西方绘画所采用的不同透视观察方法,研究中西方艺术家在世界观和审美取向上的差别,阐释中西方艺术品鉴标准。客观理解中西文化艺术差异,对理解世界多元文化共生、增强文化自信有着重要作用。     

基于最小二乘法对GM(1.1)模型的研究及应用

针对提高股票未来价格的预测精度,提出区间模糊数的整体GM(1.1)预测模型.利用最优解求解定义方程,得到区间模糊数的预测公式.基于区间模糊数满意度对投资组合选择模型进行优化,得到单目标规划投资选择模型.通过实例分析,给定不同的满意度得到不同的投资组合,证明模型具有一定的柔性.     

国内近15年英语写作自我效能感研究回顾及展望

本研究回顾和梳理了国内近15年(2005-2020)中国知网(CNKI)收录的有关英语写作自我效能感的研究。首先,通过数据介绍了现有研究的发展趋势,然后,详细分析和总结了当前关于写作自我效能感研究的主要内容。最后,分析现有研究中存在的不足之处并据此提出未来的努力方向。     

《南京林业大学学报(自然科学版)》征稿简则

1特色和栏目《南京林业大学学报(自然科学版)》创刊于1958年,是由南京林业大学主办的林业类综合性学术刊物。以"大森林、大生态、大环境"为特色,面向国内外学者组稿,重点报道以生态环境建设,林业资源培育、保护、综合利用等为主,包括生态学、林学、植物保护学、生物学、环境科学、城乡规划学、风景园林学、园艺学等一级学科,以及与之相关的二级学科、交叉学科研究成果。主要栏目有:特邀专论,林学前沿,专题报道,研究论文,综合述评。     

学术会议质量综合评价研究及实践

学术会议活动在国家创新体系建设、学科交流与发展、科研人员成长过程中扮演着极为重要的角色.针对传统学术会议质量评价方法中存在的学术性要素不突出、适用领域狭窄等问题,提出了一种综合采用参会者定性反馈、会议定量特征分析、会议影响力大数据分析等评价信息源的质量评价框架,并对2018年举办的700余场国内学术会议开展了质量综合评价实践.结果 表明,中国学术会议呈规模持续增长、内容质控愈发严格、互动交流效果进一步突出、成果类型及传播方式进一步丰富等趋势,但不同学科、不同规模学术会议间质量差异较为显著,不同职称、不同国籍参会者对会议质量的感知存在明显差别.根据评价结果,从面向参会者诉求、优化会议组织及完善学会机制建设等方面提出了学术会议的质量提升建议.     

基于改进主观贝叶斯方法识别电熔镁炉异常工况

电熔镁炉熔炼过程信息包含大量的不确定性，基于大数据分析的方法难以应用.为准确识别电熔镁炉熔炼过程的异常工况，提出一种基于改进的主观贝叶斯在线规则推理方法.传统的主观贝叶斯方法参数赋值范围过大，针对这一问题，使用映射函数将参数赋值范围缩小到有限区间，以提高方法的实用性.在规则推理时，使用模糊隶属度函数对观察和证据进行模糊匹配，以提高工况识别的鲁棒性和准确率.仿真分析表明该方法可以有效描述规则中的不确定性信息，准确识别电熔镁炉熔炼过程的异常工况.     

数字化转型提升通用航空企业竞争力的机理研究 ——基于21家企业的扎根分析

通用航空产业是我国的新兴产业,尚未形成较大的规模和市场,是数字化转型发展的重点产业.运用因子分析法对21家通用航空上市企业竞争力进行了评价,结果表明其竞争力水平不强.运用扎根分析法研究了其中10家竞争力较强企业的数字化转型形式,得到4种类型:数字化生产、数字化研发平台、产品智能化、产业智能化;以4种数字化转型的先进企业为代表分别归纳出通航企业竞争力的影响机理,并以未实施数字化转型的企业进行了反证,提出了数字化转型发展提升通用航空企业竞争力的路径.