基于单片机的小型上下料机器人机电综合设计

针对柔性制造单元的上下料任务,完成了小型5自由度机器人的机电综合设计与制作。在SolidWorks环境下,构建三维模型并完成了运动分析：以单片机作为控制器,为舵机提供控制信号,采用了一种新的多路PWM控制信号产生方法,可以精确地控制六路舵机的运动,实现对机器人的控制,完成了控制器的硬件夏软件设计;设计了上位机控制程序,并利用VB串口通信控件实现上位机与单片机的通讯。所设计的机器人,能完成多种物料的搬运任务,控制简单可靠。     

一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计

该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围，提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程，建立了该机构的数学模型，并进行位置分析和静力学分析；在此基础上利用正交补的方法，给出工作空间的判别条件；最后在Mathematica环境下编程进行仿真，获得了该机构工作空间的数值表示。     

二本院校工程管理专业发展思路的研究——以南通大学为例

本文以南通大学工程管理专业为例,分析了当前大学四年该校的课程设置及安排情况,寻找该专业发展中的瓶颈,最后对工科背景中二本院校的工程管理专业如何发展提出几点策略。     

有机膨润土的制作及其结构研究

有机膨润土是一种新型的乳化剂和分散剂及增稠剂。它由表面活性物质在一定条件下处理蒙脱石制而成，本文重点研究其制备方法和结构，制成的产品已与美国标准样品同时进行测试，各项指标皆符合要求。     

基于FANUC 0i Mate-C系统的数控综合实验平台开发

阐述了基于FANUC 0i Mate-C系统的数控综合实验平台的设计思想,对电源配置、CNC（计算机数控）装置、伺服系统、I/O模块、刀库模块、故障设置模块等部分进行了详细设计。在此基础上设计了基于该实验平台的实验项目。     

基于零空间法的柔性多体系统动力学计算及仿真

为了实现柔性多体系统动力学的程式化建模及精确求解,利用自然坐标建立了柔性多体系统带拉格朗日乘子的动力学模型.将约束雅可比矩阵的正交补应用于该模型的处理过程中,通过零空间的正交基将模型转化为纯微分形式,并在时间域内进行离散,给出了数值解法和详细的仿真计算步骤,完成柔性重力摆的动力学建模与计算.仿真结果与运用传统方法所得的结果一致,验证了此建模及计算方法的正确性.针对在空间可展机构中广泛应用的柔性剪式机构,通过在Mathematica环境下编程,建立了动力学模型,并基于零空间法进行数值计算和仿真,得到柔性剪式机构在驱动力作用下的动力学响应曲线及横向振动引起的末端位置误差.     

一种新型起重机器人的运动学分析与应用

阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间。最后对其水平控制功能进行了验证。     

中国对虾类淋巴器结构观察及功能探讨

中国对虾类淋巴器位于肝胰腺前方,左右各一个,呈白色,半透明状,它由触角动脉上分出的动脉血管不断分叉,迂曲,形成了一个外包透明结缔组织膜,内部充满小管的组织结构。类淋巴器的小管依其发育时期和功能不同表现为３种不同的形态。