| 基于零空间法的柔性多体系统动力学计算及仿真 |
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| 引用本文： | 刘树青,王兴松.基于零空间法的柔性多体系统动力学计算及仿真[J].东南大学学报(自然科学版),2010,40(6). |
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| 作者姓名： | 刘树青 王兴松 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了实现柔性多体系统动力学的程式化建模及精确求解,利用自然坐标建立了柔性多体系统带拉格朗日乘子的动力学模型.将约束雅可比矩阵的正交补应用于该模型的处理过程中,通过零空间的正交基将模型转化为纯微分形式,并在时间域内进行离散,给出了数值解法和详细的仿真计算步骤,完成柔性重力摆的动力学建模与计算.仿真结果与运用传统方法所得的结果一致,验证了此建模及计算方法的正确性.针对在空间可展机构中广泛应用的柔性剪式机构,通过在Mathematica环境下编程,建立了动力学模型,并基于零空间法进行数值计算和仿真,得到柔性剪式机构在驱动力作用下的动力学响应曲线及横向振动引起的末端位置误差.
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| 关 键 词： | 柔性多体系统动力学 自然坐标 零空间 剪式机构 |
Dynamics calculation and simulation of flexible multi-body system based on null-space method |
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| Liu Shuqing,Wang Xingsong.Dynamics calculation and simulation of flexible multi-body system based on null-space method[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2010,40(6). |
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| Authors: | Liu Shuqing Wang Xingsong |
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