| 一种新型起重机器人的运动学分析与应用 |
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| 引用本文： | 刘树青,吴洪涛.一种新型起重机器人的运动学分析与应用[J].河北科技大学学报,2004,25(2):58-61. |
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| 作者姓名： | 刘树青 吴洪涛 |
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| 作者单位： | 南京工程学院教育培训部,江苏,南京,210016;南京工程学院教育培训部,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间。最后对其水平控制功能进行了验证。
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| 关 键 词： | 机器人 绳牵引 并联机构 运动学 |
| 文章编号： | 1008-1542(2004)02-0058-04 |
| 修稿时间： | 2003年4月18日 |
Kinematic Analysis and Application of a New Style Crane Robot |
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| LIU Shu-qing,WU Hong-tao.Kinematic Analysis and Application of a New Style Crane Robot[J].Journal of Hebei University of Science and Technology,2004,25(2):58-61. |
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| Authors: | LIU Shu-qing WU Hong-tao |
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| Abstract: | This paper presents the characteristics and applications of wire-driven manipulator in crane field. It gives the architecture design of a new type crane robot,and presents the position analysis.The forward and inverse position solutions are obtained with the kinematic model of this manipulator.Based on the static analysis,condition for the workspace is given.A case study is presented to demonstrate the controllable workspace of the robot under mathematic environment.Finally,it validates the control ability of the manipulator in horizontal plane. |
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| Keywords: | robot wire-driven parallel kinematic manipulator kinematic |
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