基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

Android Wear:打响与苹果穿戴设备的第一枪

正OEM厂商可以松口气了美国科技博客Ars Technica上周撰文对谷歌的Android Wear可穿戴系统的界面进行了深度解读。文章认为,该系统完全以通知为核心,但较之于现有的智能手表已经实现了巨大飞跃。谷歌日前发布了专为可穿戴设备开发的Android Wear平台。Android wear其实是一款针对智能手表优化的简化版"奇巧"系统。在阅读了大量内容并对模拟器进行了一番研究后,我们在本文中汇总了所有信息。所以,如果你想知道未来的智能手表是何模样,请耐心阅读以下内容。     

脂肪细胞分化: 一个故事、两个章节

细胞分化是多细胞个体发育和干细胞实现功能活动的基本过程. 作为诱导白色脂肪细胞分化的体外模型, 小鼠3T3-L1前脂肪细胞系的定向分化过程由依赖于细胞周期特定时相(接触抑制期)的许可阶段和独立于细胞周期的执行阶段所组成. 在接触抑制期, 通过细胞代谢方式、细胞周期调控因子和细胞信号转导通路之间的相互作用, 决定了各种染色质表观遗传修饰因子的活动, 从而导致具备脂肪细胞分化潜能的染色质表观遗传修饰模式的形成. 在随后的执行阶段, 这种分化潜能被激素诱发, 通过复杂的基因调控网络的动态活动, 使各种控制脂肪细胞分化基因表达的转录因子按既定的分化时间表打开或者关闭, 并决定相关的靶基因的表达, 最终导致了脂肪细胞的形成.     

铝合金车体焊接变形及其控制方法初探

国内现行的动车组铝合金车体往往采用传统熔化焊焊接制造而成,但由于动车组功能结构特点,铝合金材料属性和传统熔化焊焊接技术等多方面制约,动车组铝合金车体焊接存在焊接变形类型多,变形控制难度大等诸多难点。通过改善接头设计,焊接方法,型材组焊顺序和焊后调修等方面论述了动车组铝合金车体焊接变形和变形控制,并对该领域的发展趋势进行了预测。     

川东北元坝地区上三叠统须家河组沉积特征研究

川东北元坝地区须家河组沉积特征一直认为以湖相沉积为主,缺少大型河流三角洲沉积体系。综合应用钻井、岩心、露头、分析测试数据及地震资料对该地区上三叠统须家河组沉积特征进行系统研究,发现元坝地区沉积与前人认识存在较大差异;其一元坝地区地层特征与周边地区特征相似,岩性上可以划分5个岩性段,其中须一段、须三段、须五段以细粒沉积为主,可作为全区地层对比划分的标志层;其二须二、须四段发育辫状河三角洲沉平原-前缘沉积体系,辫状河道沉积极为发育,是研究区储层发育的主要层位;其三河流三角洲沉积的物源来至北偏东向的米仓山造山带,而不是前人认为的龙门山造山带,这种近源补给模式是研究区发育大型河流三角洲沉积建造的关键因素。     

大学生小组合作学习及“关键能力”的培养

在推行多年教改和素质教育后,大学教学已有较大改观,但传统教学模式依然盛行。为了落实学生在教学活动中的主体地位,建立了以小组合作学习为核心的教学模式,依据加德纳多元智能理论中的人际交往智能的维度进行能力分类,选取四种关键能力指标。通过对C语言课程进行小组合作学习实例验证,结合灰色理论模型中的关联度进行分析,并根据小组合作学习模式出现的一些问题给出相关建议。     

球形活性炭和球形树脂对不同VOCs的吸脱附特性研究

为探究多级鼓泡流化床吸附工艺中吸附剂的选择依据,本研究选取3种商业球形吸附剂作为实验材料,分别考察乙醇、乙酸乙酯、环己烷和二甲苯在上述吸附剂上的吸脱附行为,比较分析了吸附剂不同理化性质对吸附特性的影响。实验结果表明:吸附剂孔道结构和表面官能团都会影响吸附质的动态吸附特性,具有更大微孔容积、更小微孔分布的吸附剂对吸附质的动态吸附性能更好;吸附剂的表面官能团类型会对不同吸附质的吸附产生影响。对于实验所考察的4种吸附质,3种吸附剂在脱附温度达到160°C后均可脱附完全,符合实际应用要求。本研究工作对多级鼓泡流化床吸附工艺的开发及吸附剂的选择具有指导意义。     

高校办公自动化系统的分析与设计

对高校办公自动化系统的需求进行了分析,给出了系统设计的主要内容与模式,及在具体实现中的关键技术.     

基于EEGNet的脑电情绪分类应用研究

针对特定脑电信号数据集的情绪分类问题，研究紧凑型的卷积神经网络EEGNet在不同脑电数据集上的能力与效果，并通过在不同的脑电数据集上对EEGNet进行训练与调试，实现单模态脑电数据集的情绪分类。首先，介绍紧凑轻量型卷积神经网络EEGNet结构在时空数据集上的强大处理能力，提出在对EEG信号特征进行编码时的有效性假设。其次，介绍两种经典的脑电公开数据集SEED和SEED-IV，设计针对性的预处理方法、基于EEGNet的情绪分类实验并与其他经典分类方法进行了比较分析。最终，经过在SEED和SEED-IV数据集上的多轮测试，分别得到了85.3%和73.3%的分类准确率，验证了EEGNet在基于脑电信号的情绪分类任务中具有较好的健壮性与准确率。     

经皮肺动脉去交感神经冷冻消融术治疗犬肺动脉高压疗效评价

摘要:目的 通过野百合碱诱导的犬肺动脉高压模型,观察肺动脉去交感神经冷冻消融术后 6 个月的肺动脉平均压力( mPAP) 、肺毛细血管楔压( PCWP)及内皮素受体-1( ET-1)变化,评估冷冻消融去比格犬肺动脉交感神经的安全性和有效性。 方法 将 15 只比格犬随机分为 A 组(冷冻消融组) 、B 组(假手术组) 及 C 组( 对照组) ,对比观察比格犬手术前后 mPAP、PCWP 及 ET-1 水平变化。 结果 A、B 和 C 各组术后 6 个月,mPAP、PCWP 和 ET-1 值均低于术前水平,差异有统计学意义( P<0. 05) 。 结论 犬肺动脉高压经皮肺动脉去交感神经冷冻消融术安全且有效,术后表现出延续性降肺动脉压力效果。