纯电动汽车低速转向差速控制模型

针对四个轮毂电机驱动的纯电动汽车,基于高效及简化差速控制技术的思想,利用Mat-lab/Simulink构建了适用于纯电动试验样车的阿克曼转向差速模型.在所建立的模型基础上,仿真研究了纯电动汽车四个车轮在不同转速和转角下的转速特性,并进行了左转向时各个车轮转速的对比、仿真车轮速度与实际车轮速度的对比及差速模型局限性分析.结果表明,所采用的阿克曼差速算法完全满足试验样车转向差速的需求,可为差速控制提供可靠的理论依据.     

基于遗传粒子滤波的轮毂驱动电动汽车质心侧偏角估计方法

质心侧偏角估计是汽车稳定性控制系统中的关键技术.为了解决现有估计方法对轮毂驱动电动汽车信息利用不充分、估计精度低的问题,提出一种基于遗传粒子滤波(GPF)的轮毂驱动电动汽车质心侧偏角估计方法.利用魔术轮胎公式,融合轮毂驱动电动汽车车轮上驱动与制动力矩信息,建立非线性车辆动力学模型,实现轮胎纵向力与侧向力计算,完成质心侧偏角估计器的搭建.针对车辆动力学模型的强非线性及传统粒子滤波算法粒子退化、计算量大的问题,设计适用于强非线性系统并且能够有效抑制退化、减小计算量的遗传粒子滤波算法对质心侧偏角进行估计.仿真结果表明:所提出的估计方法能够提高质心侧偏角的估计精度和鲁棒性.     

基于4叉树的LOD地形实时渲染技术

为了解决在渲染多细节层级地形过程中出现的裂缝问题,提出了一种基于4叉树的强制分割的改进算法.使用4叉树结构对地形片进行管理,当地形中相邻地形片之间的细节层级大于1时,通过对地形片进行强制分割,保证相邻地形片之间的细节层级差不大于1,从而解决裂缝问题.实验结果证明基于4叉树的强制分割算法在对地形进行渲染时,能够很好地解决地形裂缝问题,实现了地形的光滑连续的绘制,使绘制的地形更真实逼真,同时又不影响地形的高效实时渲染.     

基于元胞自动机的航道交通流仿真

文章基于自动识别系统(automatic identification system, AIS)数据，将汇入主航道的分支交通流对航道整体交通状况的影响进行研究，该种情况类似于城市交通中匝道入口的汇入情形。鉴于航道内的该种情况，以元胞自动机进行建模仿真；并通过分析可追越条件下两船之间的速度关系，发现其中规律与三相交通流理论中的速度适应机制相契合，于是将基本图理论与三相交通流理论中的合理部分相结合，构建一个既符合实际又便于模拟的单向双通道航道内的交通流模型，并通过图像和时间序列相关分析对该模型进行说明和验证。此外还利用该模型对带有汇入主航道内的交通流出现的一些交通现象进行仿真和说明。