基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计

针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器,并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明,该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题,而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响,有效提高了姿态估计的精度.     

国家助学金实施过程中的家庭经济困难学生认定调查分析

家庭经济困难学生认定是确保国家助学金实施效果的基础性工作。为进一步提高认定的准确性,发挥国家助学金的资助与育人效果,增强实效性,高校应从四个方面着手:建立定性与定量相结合的认定指标体系;把学生申请国家助学贷款的情况和消费行为作为核心认定指标;完善学生参与认定机制;建立无偿式与回报式相结合的资助模式。     

路基沉陷劈裂注浆加固试验

为了探寻一种针对公路路基沉陷的有效处治措施,提高注浆加固的处治效果,优化注浆施工工艺,在邵怀高速公路典型路基沉陷成因机理分析的基础上,采用劈裂注浆法对路基沉陷进行了处治技术试验研究,并进行了注浆工程的数值模拟和基于FWD检测技术的注浆效果评价.研究结果表明,注浆压力随时间的增长整体呈现波动上升趋势,劈裂注浆加固最优注浆压力为1.2MPa.FWD检测结果表明,本研究提出的竖向花管注浆及水平花管注浆方案的注浆效果良好,能够有效处治路基沉陷病害.     

多目标环境下合成宽带雷达运动补偿方法研究

研究多目标环境下,合成宽带雷达速度估计和运动补偿的实现方法.分析了当各目标速度不等时,速度估计的前提条件——目标匹配配对.基于单脉冲雷达体制,将目标匹配的过程扩展到角度域,提出了角度匹配测速法,实现对多个目标不同速度分量的解算.从匹配概率和速度估计的Cramer-Rao下界等方面,对该方法的性能进行了分析.计算机仿真结果表明,该方法有效可行.     

铝粉粒度对奥克托今(HMX)基含铝浇注高聚物粘结炸药爆热的影响

利用恒温式量热计测定了不同粒度的HMX(1,3,5,7-四硝基-1,3,5,7-四氮杂环辛烷)基含铝炸药的爆热值。对其能量释放规律研究结果表明:含粗铝粉的炸药爆热随铝粉含量增加呈递增趋势。当铝粉含量为35%时,爆热达到最大值;而细颗粒铝粉含量为25%时,含铝炸药爆热达到最大值;之后随铝粉含量的增加爆热值降低。铝含量低于13%左右时,含细颗粒铝粉的炸药爆热值较含粗颗粒铝粉的炸药爆热值高;高于此值后,爆热值较后者偏低。根据爆热结果分析,铝粉粒度对HMX基含铝浇注PBX炸药的反应机理和反应动力学有影响。     

基于分数阶变换的彩色图像自适应重构水印算法

首先, 采用分数阶Fourier变换算法, 对彩色图像进行分数阶频域变换, 分析图像的频域信息, 筛选出适合嵌入水印的系数, 作为水印的嵌入位置; 其次, 定义频域系数的隐蔽特性, 并对隐蔽特性进行分级, 使水印嵌入系数达到最优; 最后, 对二值化水印图像分块做提升小波变换和压缩感知测量, 将测量结果作为水印信息嵌入到载体图像中, 解决了当前多数水印算法嵌入信息冗余度高, 含水印图像抗攻击能力不足的问题. 实验结果表明, 该算法在抵抗几何攻击、 噪声干扰等方面性能良好, 显著降低了水印信息冗余度, 提高了嵌入的效率和水印信息安全性, 增加了水印算法的可靠性.     

Rh-Ru双金属催化剂的NBR加氢动力学研究

以铑-钌(Rh-Ru)双金属催化剂对丁腈胶 (NBR)进行均相溶液加氢动力学研究。分别考察了该催化剂体系的加氢活性、加氢速率和选择性。经加氢实验表明,该催化剂对NBR加氢的较佳工艺条件为 :氢气压力1.4MPa;温度145℃ ,反应时间 4～5h ,使NBR加氢度≥98%。此外还求得各因素的反应级数,并得到该催化剂的NBR加氢动力学方程:-d[CC]/dt=k[CC]^1.70 p^1.17[Rh-Ru]^1.30 ,反应温度115～145℃时的加氢反应活化能为13.17kJ/mol。     

基于混合交叉算子的进化策略算法研究

提出一种基于混合交叉算子进化策略,它混合了三种不同的交叉算子（二点交叉,一致交叉,算术交叉）,仿真的结果表明了基于混合交叉算子的进化策略优于任何一种纯交叉策略的进化策略.     

网络教学系统的个性化学习指导研究

个性化服务是网络辅助教学中普遍存在的需求,个性化网络教学系统把教学分为许多短小的单元,强调学习者在教学过程中的责任.本文就如何为学习者提供个性化学习指导与评价机制进行了研究.     

基于PT2262/2272的防盗器

本文介绍了一种由AT89C2051单片机控制的背包防盗器的设计。利用编、解码芯片PT2262/2272实现查询信号的无线传输。系统具有使用方便、价格低廉、安全可靠等众多优点。