基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计

针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器,并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明,该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题,而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响,有效提高了姿态估计的精度.     

航拍视频中基于特征匹配的全局运动估计

根据航拍视频成像特点,得到相邻帧之间全局运动的六参数近似变换模型,任意帧之间的变换模型通过"帧到帧"的方式递归获得。采用角点特征匹配方法提取出有效的匹配点,实验结果表明该方法简单可靠。     

基于AVR单片机的UAV飞行控制系统

GPS模块作为飞机方位探测器,利用温度补偿技术设计了具有较高分辨率的气压高度检测器。介绍了三轴姿态传感器MMA7260Q、陀螺仪、相应的接口电路和数字式滤波器;给出了电池电量测量电路以及字符叠加器MAX7456的应用技术。