半潜式海洋平台输出反馈终端滑模动力定位系统

针对半潜式海洋平台动力定位系统,通过构造等效输出注入滑模观测器(SMO)以及引入终端滑模控制(TSMC)原理,提出一种输出反馈终端滑模控制方法,运用Lyapunov方法进行稳定性证明。结果表明:SMO方法解决了对船舶速度的估计和来自缓慢变化环境负载的偏差,能过滤掉高频率运动,以避免执行机构的磨损和过度的燃料消耗;设计的输出反馈终端滑模控制算法可保证系统状态在有限时间内稳定到平衡点附近,实现系统的闭环稳定,同时具有很强的鲁棒性。通过仿真结果验证了所设计观测器和控制器的有效性,能够实现复杂干扰下海洋平台的有限时间动力定位和轨迹追踪控制。     

BiVO4光催化降解黄药的实验研究

为解决矿山浮选废水中残留黄药造成的水体污染问题,通过水热法制备出花生形BiVO_4光催化剂。采用X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)分别对实验样品的结构和形貌进行了表征,发现花生形BiVO_4光催化剂结晶度高且形貌规整。当模拟废水的体积为50 m L,黄药浓度为50 mg·L-1,pH=7时,花生形BiVO_4光催化剂对黄药的降解效果最佳,降解率为93.58%。花生形BiVO_4光催化剂降解黄药的行为符合一级反应动力学。花生形BiVO_4光催化剂在多次循环使用后仍保持较高的稳定性。     

磁选环柱精选区新型磁系的试验研究

在磁选环柱研究的基础上,针对磁选环柱存在的不足,对磁选环柱精选区磁系加以改进.通过在精选区设置多组多极头电磁铁环轭磁系,实现将大部分磁场能量集中于精选环腔的目的;通过改变相邻两组电磁铁环轭磁系磁极头间的相对位置,使磁性颗粒逆水流方向呈螺旋线轨迹向下运动,从而增加水流对磁团聚的分散作用,提高分选效果.改进后的磁选环柱,在保持金属回收率不变的情况下,品位可提高0.5%.     

五核国核军控合作的挑战与机遇

2020年2月12~13日,第九次五核国会议在英国举行。五核国机制是中国、法国、俄罗斯、英国、美国作为《不扩散核武器条约》(NPT)法定的核武器国家在条约审议进程中形成的协调机制。     

我国青少年体育俱乐部的发展现状及策略研究

通过对我国青少年体育俱乐部的现状进行研究，讨论青少年体育俱乐部发展过程中遇到的问题和困难，分析其利弊，提出了青少年体育俱乐部发展的对策，旨在为我国青少年体育俱乐部进一步的发展提供依据，具有一定的现实意义。     

磨机直径和充填率对钢球离心力的影响

阐明了抛落式工作磨机内钢球离心力的大小、方向与磨机直径和介质充填率之间的变化规律．在实际生产中磨机充填率的变化范围内，磨机内钢球离心力的大小和与垂直轴的夹角随充填率的增加而增大；钢球离心力随磨机直径的增大而增大、该离心力与垂直轴的夹角与磨机直径无关，只取决于磨机转速率和充填率的变化．     

我国新能源汽车产业发展战略研究

我国政府已经将新能源汽车列入"十二五"国家发展计划,对有关新能源汽车发展相关研究越来越多,新能源汽车产业的发展对于我国的产业转型来说有着深远的影响。本文通过介绍我国发展新能源汽车产业的必要性,从我国新能源汽车产业的现状出发找到我国当前发展新能源汽车存在的几个问题,并根据现阶段我国新能源汽车产业的发展,提出新能源汽车产业发展的几点建议。     

抛落式磨机内钢球离心力与转速率的关系

从理论上阐明了抛落式工作磨机内钢球离心力的大小、方向与转速率之间的变化规律.结果表明,钢球离心力随着转速率的增加而逐渐增大到其极大值(可达全部钢球重力的34%左右)后开始减小,直至为零;该离心力与垂直轴的夹角则随着转速率的增加而逐渐减小至极小值(约25°-29°)后开始增大.钢球离心力随转速率的变化规律说明了其是造成转速运转磨机振动加剧的主要因素之一.     

选矿厂磨机的效能管理问题

分析了某选矿厂磨机利用系数较低的原因,提出了增加磨机给矿粒度合格率,提高磨机的充填率和选择合适的最大球径,优化二次磨矿作业,提高磨矿自动控制的水平等改善磨机利用系数的措施。磨机利用系数的提高会使磨机工作效率相应提高,进而提高选厂处理原矿能力,并带来较大的经济效益。     

选矿厂磨机的效能管理问题

分析了某选矿厂磨机利用系数较低的原因,提出了增加磨机给矿粒度合格率,提高磨机的充填率和选择合适的最大球径,优化二次磨矿作业,提高磨矿自动控制的水平等改善磨机利用系数的措施。磨机利用系数的提高会使磨机工作效率相应提高,进而提高选厂处理原矿能力,并带来较大的经济效益。