铁磁钢材应力致磁各向异性定量检测特性研究

为研究铁磁材料的应力致磁各向异性的物理表现及其对应力的定量检测特性,搭建了交流磁化/检测实验装置.在单向加载条件下,对铁磁Q195平板试件施加了不同程度的弹性应力.并在保持每个弹性应力方向及大小不变前提下,施加了不同方向的不饱和交流外磁场,检测了其交流磁化曲线.通过对实验数据的频谱分析、磁滞回线的获取及磁特征参数的提取,分析和讨论了铁磁材料应力致磁各向异性定量特性、磁各向异性特征参数与应力的定量关系.研究结果表明:应力导致了铁磁Q195钢材表现出了磁各向异性特性;应力致磁各向异性磁特征参数随着应力增大而近似于线性增大,可以通过提取对应的参数进而求取对应的应力.研究结果对系统探究铁磁材料的应力致磁各向异性定量特性具有一定参考价值.     

基于井下移动机器人双目视觉空间点坐标计算方法

为了解决基于移动机器人双目视觉井下环境三维重建中关键的空间点的重建问题,采用模拟数据实验方法和实际双目系统采集的实际场景图像数据的实验方法,研究了平行双目视觉系统的成像规律,提出了对双目视觉系统采集的图像对进行平行极线约束的校正方法以及由两幅图像对应点计算图像上的像点所表示的场景空间点的空间坐标,从而实现空间点的重建。研究结果表明:该方法对井下巷道的视觉测量、三维数据获取以及井下巷道环境的三维重建具有一定的参考价值和指导意义。     

应力/激励磁场与力磁效应关联关系研究

为了研究应力、激励磁场对铁磁材料磁化强度及磁输出的影响,本文在J-A理论模型的基础上,分别推演了恒定激励磁场条件下磁化强度与应力之间的微分关系模型,和恒定应力条件下磁化强度与激励磁场之间的微分关系模型,并对以上模型进行了数值仿真和实验验证.仿真结果表明,在恒定激励磁场下,磁化强度随着应力的增大先增大后减小;在恒定应力下...     

隔爆型移动机器人平台的研制

工作在矿山、石油、化工、消防等特殊行业的作业人员,常常处于危险的爆炸性气体环境中,因此研制一种隔爆型移动机器人平台,以替代作业人员进入危险区域进行作业变得十分重要。本文主要针对煤矿井下环境,依据对煤矿中探测设备的防爆设计要求,设计了一种隔爆型移动机器人平台。该机器人平台具有体积小、重量轻、行动灵活,可实现单兵背负等特点。实验测试表明该机器人的运动性能满足矿用救灾探测机器人的要求,并可在此平台基础上设计出可在其他爆炸性气体环境中使用的移动机器人平台。     

低脉动齿轮泵瞬时流量特性研究

从分析齿轮泵的流量特性入手,通过MATLAB对齿轮泵流量特性的仿真,分析了径向齿轮泵中心轮齿数的确定原则,阐明了利用径向并联式齿轮泵和轴向并联式齿轮泵齿轮错位安装的办法,可显著降低齿轮泵的流量脉动。研究表明:四对错位安装的多齿轮泵的流量脉动只有普通外啮合齿轮泵流量脉动的1/16,流量脉动频率比普通外啮合齿轮泵快4倍,该泵的流量特性也明显优于普通内啮合齿轮泵,该研究为进一步开发该种高压、低脉动齿轮泵奠定了基础。     

基于图像识别的液位在线读取

为实现液位实验结果在远程实验中的在线读取,提出应用图像处理的方法进行液位识别.经过背景差分、二值化和中值滤波的图像处理过程,建立了液位读取计算模型,把图像待识别部分和特征匹配模板都用一维向量表示是一种较好的建立计算模型的方法.同时研究液位误差的影响因素,摄像头光轴与玻璃管的垂直度和玻璃管与水平面的垂直度是引起误差的关键:确定了误差分析模型并用于校正识别结果.实验结果表明,液位图像识别的精度较高,可满足实际应用要求,是一种具有很好发展前景的液位读取方法.     

基于实际误差函数和隶属函数机器人避障算法

介绍一种机器人在不确定环境下，通过探障传感器，在探测过程中采用一种模糊神经网络来躲避障碍物的方法。该模糊控制采用有明确意义的模糊隶属函数，由采用有明确物理意义误差评价函数的神经网络来实现，以避免模糊控制的死点从而完成避障路径规划。计算机仿真实验的结果验证了该方法的有效性和实用性。