基于多阶段退化建模的谐波减速器实时可靠性评估与寿命预测

谐波减速器是工业机器人的关键核心部件,其可靠性的实时评估和剩余寿命预测对于提升工业机器人的工作性能和健康监管具有重要意义.作为一种复杂的高精度机械部件,其退化过程表现出明显的多阶段性特点.因此,针对谐波减速器的退化特性,提出基于Gamma过程的多阶段退化模型对谐波减速器性能退化过程进行精确描述.首先,根据谐波减速器退化趋势的变化,进行多阶段退化过程的划分;然后采用历史性能指标数据,基于最大皮尔逊相关系数准则估计模型先验分布的超参数,建立基于Gamma过程的多阶段退化模型.在此基础上,针对在役设备的实际运行特点和工程现场中性能指标数据获取困难的问题,提出采用振动特征来建立高斯过程回归模型,对性能指标值进行精准预测以实现对退化模型后验分布参数的实时更新.最后在此基础上对谐波减速器进行实时可靠性评估和剩余寿命预测.通过对谐波减速器可靠性实验数据的分析表明,所提出的方法能够实现可靠性的实时评估,并且与单一阶段退化模型相比,该方法对剩余寿命的预测精度更高.     

QBSO算法在PID参数优化的应用

为解决PID控制参数求解过程中所存在的求解精度不高的问题,提出一种量子天牛群算法.通过结合PSO算法的全局搜索能力、BAS算法的局部搜索能力以及量子策略的随机能力,使得算法的全局搜索能力以及搜索精度得到有效提高,并通过两类经典函数对其寻优能力进行验证.进一步,将QBSO算法应用于PID参数优化中,并对一阶与二阶延时和非延时系统进行PID控制参数求解.通过仿真实验以及计算结果表明,基于QBSO的PID控制的控制系统具有更加优良的动态性能与抗扰动能力.     

垃圾都去哪儿了

正同学们,当你们把垃圾塞满塑料袋,扔进垃圾桶时,你有没有想过,它们最终会到哪里去呢?我们今天就来讲讲垃圾的故事。人类是垃圾出现的源头首先问你们一个问题,地球上从什么时候开始有了垃圾呢?在人类出现以前,地球上可是没有垃圾的,动物并不会制造垃圾。可能有人会想,动物拉出的便便算垃圾吗?不能     

珠算指尖上的智慧

中国古代有四大发明,造纸术、指南针、火药、活字印刷术.最早提出四大发明概念的英国汉学家李约瑟,又将珠算誉为中国古代的“第五大发明”,算盘被称为最古老的计算机. 从1998年至今,我一直从事珠算教学工作,担负着传承珠算文化的重任.2012年,我还成为了“程大位珠算法”国家级非物质文化遗产项目代表性传承人.很荣幸能和大家一起探讨“程大位珠算法”这门传统技艺.     

漆酶对活性染料模拟废液的催化脱色性能研究

采用曲霉菌漆酶对活性染料模拟废液进行催化脱色研究,探讨主要影响因素的对催化脱色效果的影响及趋势,并对应用工艺进行了优化.研究结果表明,漆酶在浓度6g/L,反应时间60min,染液pH为7,恒温55℃振荡的优化工艺条件下,对100mg/L的C.I.活性蓝19染料模拟废液的催化脱色率为72.2%;同时,常见的金属离子对漆酶的催化活性有不同的影响效果,其中,Mg~(2+)、Cu~(2+)具有促进作用,Na~+基本没有影响,Al~(3+)具有一定的抑制作用,而Fe3+则具有完全的抑制作用.     

超越圣战：迈向克什米尔和解之路

“9·11”事件发生后，恐怖主义进入国际和地区事务的主要议程。作为印巴对峙的最前沿，克什米尔是当今世界热点地区之一。伊斯兰圣战运动在印控查谟和克什米尔的勃兴是影响印巴关系、地区稳定和世界和平的重要变量。2004年，北塞浦路斯土耳其共和国东地中海大学伊斯蒂亚克·艾哈迈德教授在土耳其《国际事务观察》杂志撰文指出，在“后9·11”时代，随着印巴和平进程的启动，超越国家利益观与认同观差异，调和双方对伊斯兰圣战运动的认知分歧，成为克什米尔和解，进而实现印巴全面和平，实现两国关系正常化的关键步骤。这有赖印巴双方做出战略调整，同时，持续而有效的国际介入亦不可或缺。文章发表十多年来，长期影响克什米尔问题的根本因素一直没有发生实质性变化。由于克什米尔问题事关双方核心战略利益，自2004年开启的印巴和平进程举步维艰，一直没有取得突破性进展。综观克什米尔问题、印巴关系和南亚局势的发展走势，作者的理论观点在当前形势下，直至克什米尔问题彻底解决之前，仍然具有深刻的启示意义。为此，笔者将原文翻译发表，以供中国学者参考。——译者。     

导弹力量作战行动规划综述

导弹力量作战行动规划在导弹力量作战指挥决策中具有重要作用。针对导弹力量作战行动规划中的实际问题,分析了导弹力量作战行动规划的特点,对其主要内容进行了描述,提出了导弹力量作战行动规划的基本方法和相关规划模型,构建了导弹力量作战行动效能评估指标体系,给出了相应的效能评估方法。研究结果可为导弹力量作战指挥决策提供支持,对提高常规导弹力量作战效能和整体作战能力具有参考价值,并为后续的具体研究提供一定的理论基础。     

降雨径流中采样方法的研究

概述了国内外降雨径流中采样方法的发展状况,并从采样标准与规范、采样方法、采样器等方面进行了归纳和总结.通过对降雨径流中水质特征、有机污染物特征和气象站雨量监测等各项研究中采样方法的归类总结,阐述了采样方法在屋面、地面、城市公园或绿地、住宅小区和校园等不同区域的应用,揭示了样品器逐步向自动化采样方向发展.