3-RRR型并联机构运动学研究

针对3-RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确性;研究了机构的运动解耦性以及运动平台的工作空间大小与连杆长度变化的关系;最后,对给定运动平...     

不同土壤环境下螺旋叶片驱动扭矩实验研究

为将螺旋叶片应用于拱泥机器人,对螺旋叶片在不同土壤环境下所需驱动扭矩进行了实验研究.保证螺旋叶片工作时无轴向驱动力前提下,建立了动力学实验平台.实验比较了在粉土及砂土中螺旋叶片驱动扭矩随叶片几何特征参数的变化规律.结果表明,驱动扭矩随着螺旋叶片外径、螺距的增大而增大,随着螺旋叶片内径减小而减小,在两种不同的工作环境下其变化规律类似.     

3-RPS型并联机构运动正解的研究

并联机构运动学正解是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得封闭形式的解析解.应用解析法对3-RPS型并联机构进行运动学正解问题进行了求解,并给出正解方程通式以及各项系数值,得到封闭形式的解析解.并给出具体数值实例进行求解,得出全部位置解,同时给出部分机构空间图形验证了解法可靠性.     

基于螺旋理论的非接触式测量运动平台设计

根据物流分类场合的特点,在目前已知的工作环境下,基于非接触测量技术对控制平台进行机构运动设计与规划,且非接触测量运动控制平台的设计方案要依照螺旋理论完成制定与修改,将并联机构在工程实践中应用的可行性进行试验验证,并为并联机构在工程中的实际应用与推广提供了理论依据。同时,设计制作出3RRR型1Rz2Txy对称平面并联机构和1Rz3T四自由度并联机构,设计出3RRR运动平台控制程序并进行试验,通过视觉反馈系统检测目标位置,进而得到运动平台的位置信息和姿态数据。     

基于GA-SA算法的机器人几何参数误差辨识

几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最小为目标,采用遗传模拟退火算法辨识机器人几何参数误差,以ABB IRB120为算例迭代1100次,遗传算法在200代陷入局部最优,模拟退火参与后最终适应度为0.0914。误差补偿结果表明：机器人末端位置误差沿X,Y,Z轴方向分别降低了88.05%,81.73%,83.72%,姿态误差分别降低了93.92%,83.64%,83.44%,证明遗传模拟退火算法可以有效辨识机器人几何参数误差,提高误差补偿后的机器人末端位姿精度。