6R机器人运动学分析及奇异处理研究

针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用.     

工业机器人可靠性设计与测试研究

工业机器人作为一种工业现场应用设备,其可靠性往往在与人类交互过程中显得尤为重要,其可靠性受到设计、加工、装配以及调试等多方面因素的影响,对其研究比较复杂。本文主要介绍工业机器人的元器件选型、分析以及可靠性测试方面的保障,进一步提升产品的可靠性。     

基于混合混沌搜索方法的多层递归模糊神经网络建模

提出了一种多层递归模糊神经网络（MRFNN）,并提出混合混沌搜索方法用于网络学习。该网络融合了T—S模糊模型．在隶属函数层和规则层有局部反馈连接。网络的学习分为结构学习和参数学习两部分。结构学习确定隶属函数层和规则层的节点数;参数学习由混合混沌搜索方法完成,利用混沌搜索优化前件参数。同时利用最小二乘法实现后件系数更新。对非线性系统辨识进行,仿真实验并对连续搅拌釜式反应器系统建模。结果表明：本文方法能够有效捕捉系统的动态特性。所建模型具有良好的精度。     

经验正交函数分析在轴承故障诊断中的应用

利用CWRU(the Case Western Reserve University Bearing Data Center)数据,运用经验正交函数方法,给出了滚动轴承在测试台基座、电机驱动端、风扇端不同空间上振动信号与主成分的相关系数分布图,分析了分布图与正常轴承、内圈、外圈及滚动体故障轴承的关系.仿真结果显示:采用这种分析方法能够直观地诊断出滚动轴承的健康状态.     

A Multilayer Recurrent Fuzzy Neural Network for Accurate Dynamic System Modeling

A multilayer recurrent fuzzy neural network （MRFNN） is proposed for accurate dynamic system modeling. The proposed MRFNN has six layers combined with T-S fuzzy model. The recurrent structures are formed by local feedback connections in the membership layer and the rule layer. With these feedbacks, the fuzzy sets are time-varying and the temporal problem of dynamic system can be solved well. The parameters of MRFNN are learned by chaotic search （CS） and least square estimation （LSE） simultaneously, where CS is for tuning the premise parameters and LSE is for updating the consequent coefficients accordingly. Results of simulations show the proposed approach is effective for dynamic system modeling with high accuracy.     

混沌优化在模糊系统优化设计中的应用

在基于 T- S模型的模糊神经网络的基础上 ,提出了一种将混沌优化方法和最小二乘法相结合的优化方法。用变尺度混沌优化方法优化隶属函数参数 ,而用最小二乘法估计规则后件参数。该方法同时利用了变尺度混沌优化的快速全局搜索能力和最小二乘法的快速收敛性 ,因此网络学习速度快 ,精度高。仿真结果表明了该方法的有效性 ,所建立的模型具有良好的泛化能力。     

基于混沌搜索的优化方法的研究进展

混沌是非线性系统中的一种较为普遍的现象,混沌现象具有随机性、遍历性和规律性的特点。在优化设计领域中,混沌现象的遍历性特点可以作为搜索过程中避免陷入局部极小的一种优化机制。目前混沌已经成为一种新颖的全局优化技术,基于混沌搜索的优化方法的研究受到了人们的重视。通过改进混沌搜索方法本身或是结合模拟退火、遗传等算法,优化性能获得提高。该文在大量文献的基础上,对基于混沌搜索的优化方法及其研究进展进行了总结。     

机器人空间三点圆弧算法的研究与实现

本文介绍了一种针对机器人空间圆弧的插补方法。机器人TCP经历的空间任意三点,求出空间圆弧的圆心和半径,继而推导出机器人控制系统中任意空间圆弧的实现方法,该算法不仅理论上可使所有插补点均在圆弧上,而且采用了矢量算法,避免了插补方向和过象限的判断。     

成果转化认定,科技查新咨询非常重要!

<正>查新咨询报告,能够满足对成果转化项目的创新性和先进性这两个基本特征作出分析与判断的要求。加快科技成果向现实生产力转化已是当前科技工作中的一项刻不容缓的重要任务,是科技经济一体化的关键环节;而科技查新咨询工作在这一环节中将起到越来越重要的作用。     

基于混沌搜索和模式搜索的混合优化方法

混沌搜索能够有效跳出局部极小,然而其细搜索能力不足;模式搜索具有很强的细搜索能力,但是其搜索结果的好坏在很大程度上依赖于初始点的选择.为了提高基于混沌搜索的优化方法的搜索精度,基于混沌搜索和模式搜索,本文提出了一种混合混沌模式搜索方法.该方法在混沌搜索的基础上再进行模式搜索得到最终的搜索结果.混沌搜索结果的精度不需要很高,却可以为模式搜索提供有效的初始点,避免搜索陷入局部极小,只需要简单搜索即可得到理想的最优解.仿真结果表明混合混沌模式搜索方法简单、高效.