柔性导轨制孔机器人及变刚度技术研究现状

柔性导轨制孔机器人属于轻型自主移动式制孔设备当中的典型代表,具有小型化、成本低等特点,引起了国内外飞机制造厂商的重点关注。然而,由于导轨柔性不足,限制了其应用范围,只适合于飞机大部件、小曲率表面的制孔和装配。为解决此问题,扩大其应用范围,本文对柔性导轨制孔机器人、变刚度技术进行了综述,创新性的提出了变刚度柔性导轨技术与导轨制孔机器人技术相结合的方案。     

利用雷达散射截面积序列的特定航天器工作平台分类识别方法

针对三维运动特性及雷达散射截面积(RCS)的姿态敏感性等因素影响航天器在轨运行识别的问题,结合特定工作平台RCS测量序列的典型特征,提出将每个观测弧段的RCS序列视为图像来提取边缘、骨架和密度等特征,再利用基于Hausdorff距离的图像匹配方法与特定工作平台上的航天器模板进行匹配识别,从而有针对性地实现了航天器的分类识别.实测结果表明,所提方法的分类正确率可高达85%,识别效果明显优于传统的统计和小波变换的方法.     

基于高斯混合模型的Kinect深度图像增强算法

深度图像获取是当前三维视频领域重要的研究课题.微软Kinect传感器可以获取到实时的稠密深度图,但往往在深度图中存在大量的空洞并且获取的深度图不稳定.针对这些问题,提出一种应用高斯混合模型实时修复的算法,首先要把彩色图像和深度图像对齐裁剪,然后通过高斯混合模型(GMM)把深度图像的前景和背景分离,针对不同的区域做不同的处理,对背景空洞做基于背景的填充,前景空洞采用颜色匹配算法进行处理,最后对处理后的深度图像做中值滤波处理去除噪声.实验证明,该算法在复杂前景物体和大面积深度缺失的情况下都可以有效填充深度图像中的大、小空洞,保留了物体边缘,尤其在遮挡物体的深度重建上,可以取得较好的重建效果.