基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配

针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代循环计算,同时保留了序列二次规划的计算精度.仿真环境下的X舵AUV运动控制结果表明:改进后的控制分配算法能够减少40%的计算时间,控制分配偏差不大于0.03 N·m,AUV姿态控制效果良好.     

一种锌基-类杯[3]芳烃化合物对氨基葡萄糖的识别

设计合成了一种锌基-类杯[3]芳烃化合物Zn-Lg1,实现了对氨基葡萄糖的高灵敏度识别.利用紫外-可见光谱和荧光光谱等研究了Zn-Lg1对氨基葡萄糖的识别过程与机理.紫外-可见光谱表明,向Zn-Lg1中加入氨基葡萄糖后,波长423 nm处的吸收峰下降, 320和281 nm处吸收峰增强,等吸收点为360 nm,说明氨基葡萄糖分子已经进入Zn-Lg1内部,主客体计量比为1∶1,平衡常数为1.6×103L/mol.通过对比研究无磺酰胺基团的类杯[3]芳烃化合物Zn-Lg2对氨基葡萄糖的识别效果,分析了Zn-Lg1中磺酰胺部分的氢键在识别中的作用.荧光光谱表明,向Zn-Lg1中加入氨基葡萄糖后,激发波长为360 nm,发射波长从516 nm略蓝移至513 nm,荧光强度增强,最低检测限达到5.0μmol/L.     

科学数学教育教材之研发初探:电磁学考题数位媒体教学

本文研究电磁学相关考题的相关教材,研发完成了一套易懂及具有白话文说明的基本电磁学相关考题电脑辅助教学系统,并且更一步发展成电机专业课程辅助教材.     

广西平乐县云盘岭东坡滑坡成因分析及治理方案优选

以广西平乐县云盘岭东坡滑坡为研究对象,在现场勘察基础上对不同工况下滑坡的稳定性进行了分析,结果表明天然状态和持续暴雨状态下滑坡均处于不稳定状态。综合考虑滑坡地质条件,施工条件及环境要求等因素后优选出预应力锚索承台+排水治理方案。此方法对处理类似工程问题提供了实践参考。     

ZnS:Mn~(2+)纳米棒的结构及光学性能研究

利用一步溶剂热的方法合成六角结构的ZnS以及ZnS：Mn^2＋纳米棒．通过XRD,SEM,PL,UV-VIS等测试手段对样品结构和光学性能进行表征．结果表明所合成的纳米棒尺寸在10-15nm．锰的发射峰（4T1-6A1跃迁）位在589nm．     

企业基层班组建设现状分析

班组作为企业的基层组织,被视为企业的＂细胞＂,也是企业一切工作的立足点。班组建设的好坏直接关系到企业的管理,只有建设好每一个班组,企业才会有较好的经济效益,才能迅速发展。特别是在当前建设现代化企业的这一形势下,探讨企业的班组建设和管理就显得十分必要。     

带非抢占优先权和可变服务率的离散工作休假排队

主要研究带非抢占优先权和可变服务率的离散工作休假排队系统模型.建立关于两类顾客数及系统和服务台状态的四维离散马尔科夫链,并得到了转移概率矩阵.利用拟生灭过程和高斯-赛德尔迭代法,给出了系统的平稳分布和一些重要的性能指标.通过数值例子分析系统参数对性能指标的影响.构造两类顾客的利益函数分析顾客的均衡行为,根据对社会利益的算例分析,得到了在一定范围内的最优到达率.     

用GC/MS分析Teterost N-K-12染色载体的化学成分

<正> 前言载体染色法是用于涤纶纤维染色的方法之一,由于涤纶纤维结晶度高,化学结构紧密,缺乏极性基团,疏水性大,故染色困难。为解决上述问题,在工艺上采用高温高压法,载体法及热熔法等,目前最流行的是高温高压法。但因载体法简便灵活、节省能源且价格便宜,近年来许多国家一直沿用。为了研制出性能好的染色载体.以满足国内需要,我们用CC/MS对Teterost N-K-     

我们对气功的认识

近几年,我国科学界对中医的人体观和气功功能态进行了一系列的考察和研究,触及并揭示出不少令人难以思议的人体潜在能力.对于这些超常的潜在功能,在中医的古典文献,例如《黄帝内经》中,已经有过约略的记载,今日又以其异乎寻常的特点向现代科     

ZB气田Xu-2藏水侵方向研究新方法

气井水侵将会造成气井产能大幅下降,影响气藏的开发动态。水侵方向的确定和预测是水侵气藏动态分析和预测的一项重要内容。以往学者是主要结合气藏数值模拟和示踪剂监测,了解整体的侵入趋势,该方法只能对整个气藏水侵分析出主体方向。针对水侵气藏开发中后期水侵方向不确定的问题,本文对须二气藏的水侵方向通过势的叠加原理,引入水侵势函数用以描述气井水侵,计算出每口井的水侵方向。结果表明,水侵方向与前面两个研究的结果一致;且该方法可以一定地预测出小部分水体地入侵方向,并可以运用在其它类似气藏。