基于行为的多机器人编队控制的仿真研究

多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为（move-to-goal）,保持队形行为（keep-formation）,躲避静态障碍物行为（avoid-stastic-obstacle）,躲避机器人行为（avoid-robot）和随机行为（random）,对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。     

网络黑客攻击手段分析及防范技术

通过阐述目前计算机网络中存在的安全问题,分析了黑客网络攻击的一般步骤,并在此基础上针对网络黑客攻击的具体预防措施进行了讨论和分析。     

基于Winsock的多线程网络通信的开发

介绍Winsock的基本概念及其编程原理，并对在Visual C 6．0环境下如何使用多线程进行网络编程作了介绍．最后以一个服务器应用程序和客户应用程序为实例，说明则Winsock的网络通信程序的开发和多线程技术的应用.     

2例骨折后并发应激性溃疡出血的护理体会

创伤性、应激性溃疡出血是临床较常见的并发症，近两年来我科发生２例。经临床治疗及理均获痊愈。现总结如下：一、一般资料本组患者平均在６２岁以上，男性１例，女性１例。伤前患者有脑血管疾患１例，冠心病和肺心病１例。二、典型病例例１：患者，男６４岁，因股骨粗隆间骨折入院，既往有高血压、冠心病病史。无消化系统疾患。入院后引皮肤牵引，保守治疗，卧床患肢抬高，伤后４８小时患者主诉恶心，胃区不适，腹部胀满，第三天呕吐咖啡色液休１５００ｍｃ，陈旧血２００ｍｃ，随之血压下降至１１．９７／９．３ｋｐａ，经临床抢救及辅助…     

WSN技术在空间定位系统中的应用

通过应用无线传感器网络（WSN）技术,应用随机数定位算法向大家展示了一种低能耗的基于WSN技术的空间定位系统,使得对佩带了WSN节点（mote）的人可以实时的定位。在本系统中,通过使用基于取样的表示方法,我们的定位算法能够表示任意的分布。最后,通过仿真对比,我们发现,使用本系统获得的人的运动轨迹与真实的运动轨迹非常接近...     

慢性肾功能衰竭的辨证施护

慢性肾功衰竭是多种肾脏病晚期的严重综合症群，因肾脏排泄和调解功能失常，临床出现许多代谢紊乱的表现，常危及生命。中医对本病的认识主要归责于牌肾功能的失调，由于各种肾脏疾病在急性期，因肺失宣肃而造成水湿内停，日久不去便可伤及脾肾，致使脾阳不振，难以运化水湿，肾气不足，开合失司、而使水液进一步滞留于体内，湿法内停，郁久化热，阳浊之气上逆，便可出现心悸呕恶，神昏等危象。故此临床护理上大体可将本病分为虚、湿、郁、逆四大类型，依据不同症型而采取辨证施护的积极方法配合治疗是十分必要的。临床分型及施护一、脾肾气…     

垂直三分量磁场发生器

用三组相同的亥姆霍兹线圈按照设计的构造图,做出三个垂直方向上磁场强度已知的三分量磁场发生器。通入线圈的电流是采用精度较高的可变恒流源,以减少温度等外界因素引起的误差。把恒流源接入三组线圈中,通过调节恒流源中的电阻,改变恒流源产生的电流的大小,从而控制了产生的三分量磁场的强度。     

对胸痹病人的护理体会

胸痹的狭义概念为心痛，多见于现代医学冠状动脉粥样硬化性心脏病，心肌梗塞引起的心绞痛。该证多突然发生，忽作忽止，迁延反复。日久之后，正气益虚，加之失治或不善调摄的护理，导致病情加重甚至危及生命。故及时把握病情，分别进行处理，以求症情缓解，辨证施护具有重要的临床意义。几年来，通过对23例胸痹患者的护理工作，从中体会到中医和西医各有长处，也各有不足之处，应取长补短，这对防治疾病是有积极作用的。根据这一特点，我们从中医的角度，注重了精神，情感活动对急性心梗的影响和饮食调养的护理，从西医角度注意了梗塞前的先…     

数字图像处理应用于车辆牌照识别的研究

探讨了将数字图像处理技术应用于机车车辆牌照识别的基本方法.在图像预处理部分,选用灰度差倒数加权平均算法对源图像进行滤波处理;应用分段线性变换算法增强图像对比度.通过边缘检测算法对车辆牌照进行准确地定位及对文字进行分割,完成对车牌上的字符的识别是利用各个字符的图像和字体的特征值,对其中每个字符进行有效、准确的识别.     

基于光纤干涉原理的转机监测振动传感器设计

为解决风机、 电力系统等大型转机设备非正常运行导致危害等问题, 设计基于Mach-Zehnder干涉仪组成的光纤振动实时监测系统. 首先, 由两个3 dB耦合器构成干涉仪, 以增加传感器的灵敏度和稳定性; 其次, 利用由Mach-Zehnder干涉仪组成的光纤振动传感器对转机实时振动数据进行采集, 并由信号处理单元分析采集到的振动信息; 最后, 用额定转速为2 680 r/min、 额定功率为2.8 kW的小型转机进行实验, 分别对比转机在正常和故障情况下的振动信息. 结果表明, 该系统对转机的运行状态监测效果较好.