基于行为的多机器人编队控制的仿真研究

多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为（move-to-goal）,保持队形行为（keep-formation）,躲避静态障碍物行为（avoid-stastic-obstacle）,躲避机器人行为（avoid-robot）和随机行为（random）,对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。     

基于速度障碍和行为动力学的动态路径规划

针对基本行为动力学在解决多机器人动态路径规划中存在的问题,充分考虑运动障碍物和其他机器人的速度信息,利用速度障碍为机器人规划了避障和避碰区域.根据路径规划的要求,利用行为动力学设计了奔向目标行为、避障行为和避碰行为3个基本行为,并提出利用粒子群优化方法对基本行为进行融合.利用Matlab对所提出的算法进行仿真,结果表明利用速度障碍、行为动力学和粒子群相结合的方法可以实现多机器人系统的动态路径规划,且方法简单,路径光滑.     

基于Multisim11的电冰箱保护器的设计与仿真

Multisim11作为流行的电子电路辅助设计和分析软件，拥有强大的虚拟仪器库和软件仿真功能，为电路设计提供了先进的、高效的仿真平台，在电工电子技术的教学和课程设计中得到了广泛的应用。本文以电冰箱保护器为例，介绍其工作原理、硬件电路设计和仿真过程。     

仿真分析差分放大电路的性能

差动放大电路是一种应用电路构造参数的对称性有效抑制"零点漂移"的放大电路。本文首先对差分放大电路的原理进行阐述,然后用仿真分析法对恒流源差分放大电路的工作性能进行仿真分析和计算,得出与理论分析相符合的结果,从而加深了对差分放大电路工作原理的理解。     

基于双层模糊控制器的动态路径规划

为解决没有通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了采用双层模糊控制器方法的危险度模糊控制器和速度模糊控制器.危险度模糊控制器充分考虑了运动障碍物的速度信息,把机器人同障碍物之间的碰撞可能性用基于碰撞时间因子和碰撞距离因子的碰撞危险度来表示,使之更适合于动态的环境.速度模糊控制器的输入充分考虑了目标...     

基于声卡的数据采集系统

采用虚拟仪器的思想,设计了一种基于声卡的数据采集系统。该采集系统在Lab VIEW程序开发环境下,能够实现声音信号的采集、播放和识别等功能。实验结果表明:系统能够正确采集声音频率范围内的信号,可用于该范围内的一般数据采集与应用。     

基于兴趣区域的特征匹配的电子稳像方法

为提高电子稳像技术中运动矢量估计的准确性, 采用基于兴趣区的特征点匹配进行运动矢量估计。该算法选取图像的兴趣区(ROI: Region of Interest)进行Harris 的特征点检测, 将ROI 内的特征点稀疏化, 利用SAD 准则在相邻帧的特征窗内寻找匹配点对和距离准则剔除误匹配点进行逐帧运动补偿。实验结果验证了该算法的有效性。     

基于虚拟仪器的温度采集系统设计

利用NI公司的第三代数据采集硬件驱动程序DAQmx,研究开发基于虚拟仪器的温度采集系统。通过PXI-6251和SCXI-1102温度采集模块配合,外接K型热电偶,以LabVIEW 8.6软件为开发平台,实现了温度信号的采集和处理平台。此平台可以用于学生课上演示数据采集的过程,也可以用于科学研究。     

汽车前照灯系统的设计

汽车前照灯系统(AFS)是一种能够自动改变两种以上的光型以适应车辆行驶条件变化的智能前照灯系统。它可以根据道路的状况、天气变化及车辆行驶中的变化,自动对前照灯光束状态进行动态最优化调节,以便实现灯具全过程的智能控制。它的研发对汽车夜晚行车安全起到了很大的作用。