回路秩、通路约束度与图耦合度及其应用

提出了图论的某些新概念(回路的秩、图的自由度、通路单元及其有序性、通路约束度、图的耦合度、基本图等)、公式及其算法;以此为基础,建立了机械系统拓扑结构学、运动学与动力学设计的一种新的系统理论与方法;并提出值得深入探讨的相关问题与猜想;期望这些概念、公式与算法有更广泛的应用背景.     

基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合

以单开链支路的单元,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了输出运动为三平移及一定向转移并联机器人机构综合的一种系统,有效的新方法,型综合共得到50个新机构,并进行了分类,提出了4d.o.f并联机器人机械综合方法具有普遍性意义,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。